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公开(公告)号：CN118170020A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410283808.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于分布式控制器技术领域，公开了一种异质饱和多智能体系统分布式全局一致性方法，给出基于最近邻规则的信息交互关系，运用特殊坐标基分解技术对系统进行转换，根据转换后的系统设计出降维观测器来估计多智能体系统中各智能体不可测的状态运动轨迹，得到基于输出反馈的一致性架构；根据输出信息和降维观测器信息，设计出新的动态饱和度并构建该多智能体系统的基于输出反馈的非线性控制器；给出动态饱和度参数的更新法则；结合给出的条件实现分布式全局一致性。本发明所述方法基于输出反馈信息考虑了异质饱和与通信噪声两种实际因素，摆脱了对多智能体系统状态信息与具体拓扑结构的依赖，所提非线性算法成功避免了系统执行器的有界约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117010153A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310754908.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 南京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种多UUV对均匀分布目标的布阵搜索方法，属于多水下无人航行器技术领域，针对目标航向、速度已知，且目标通过时间和通过位置均在一定区间内均匀分布的情形，建立典型场景下的多UUV布阵搜索模型；根据多UUV布阵搜索模型，计算多UUV拦截均匀分布目标的有效相对搜索区面积，根据目标通过时间和通过位置均在一定区间内均匀分布的特点，计算目标可能出现位置区域的面积，并由多UUV有效相对搜索区面积与目标可能出现位置区域面积的比值来计算目标布阵搜索发现概率，通过计算概率极大值，确定UUV往返搜索最佳航速和UUV布阵间距。本发明提出的多UUV拦截目标的阵地布设方法，提高了均匀分布目标的布阵搜索发现概率，从而提高关键航路航行的安全性。
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公开(公告)号：CN113885315B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111312430.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。
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公开(公告)号：CN117010153B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310754908.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 南京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种多UUV对均匀分布目标的布阵搜索方法，属于多水下无人航行器技术领域，针对目标航向、速度已知，且目标通过时间和通过位置均在一定区间内均匀分布的情形，建立典型场景下的多UUV布阵搜索模型；根据多UUV布阵搜索模型，计算多UUV拦截均匀分布目标的有效相对搜索区面积，根据目标通过时间和通过位置均在一定区间内均匀分布的特点，计算目标可能出现位置区域的面积，并由多UUV有效相对搜索区面积与目标可能出现位置区域面积的比值来计算目标布阵搜索发现概率，通过计算概率极大值，确定UUV往返搜索最佳航速和UUV布阵间距。本发明提出的多UUV拦截目标的阵地布设方法，提高了均匀分布目标的布阵搜索发现概率，从而提高关键航路航行的安全性。
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公开(公告)号：CN116881625A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311143330.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明属于水面探测技术领域，具体涉及一种提高多无人艇探测正态分布目标的概率计算方法，生成联合概率分布区域，生成多无人艇有效相对探测区域，给出多无人艇有效相对探测区域在联合概率分布区域的积分计算方法，在垂直于目标航向的方位线上布放无人艇，给出“中间密，两边疏”的非均匀布阵方法，在固定无人艇个数的限制条件下，计算“中间密，两边疏”的非均匀阵型布设方法的探测概率。本发明将往返探测概率计算方法从单无人艇探测扩展到多无人艇联合探测，通过建立典型场景下的多无人艇探测阵型布设模型，计算目标探测概率，解决了多无人艇对正态分布目标的探测概率计算问题。
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公开(公告)号：CN116881625B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311143330.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明属于水面探测技术领域，具体涉及一种提高多无人艇探测正态分布目标的概率计算方法，生成联合概率分布区域，生成多无人艇有效相对探测区域，给出多无人艇有效相对探测区域在联合概率分布区域的积分计算方法，在垂直于目标航向的方位线上布放无人艇，给出“中间密，两边疏”的非均匀布阵方法，在固定无人艇个数的限制条件下，计算“中间密，两边疏”的非均匀阵型布设方法的探测概率。本发明将往返探测概率计算方法从单无人艇探测扩展到多无人艇联合探测，通过建立典型场景下的多无人艇探测阵型布设模型，计算目标探测概率，解决了多无人艇对正态分布目标的探测概率计算问题。
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