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公开(公告)号：CN118896914A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410958777.2
申请日：2024-07-17
申请人： 华南农业大学
摘要： 本申请涉及茶鲜叶营养含量检测方法，方法包括：基于预设的VCPA‑I RIV算法根据重构后的I MF分量，选取茶鲜叶中氮元素的敏感波段，基于氮元素的敏感波段构建氮含量反演模型；基于预设的CARS算法根据重构后的I MF分量，选取茶鲜叶中磷元素相对应的敏感波段，基于磷元素相对应的敏感波段构建磷含量反演模型；基于茶鲜叶的面积指数以及重量确定不同芽叶部位相对应的权重，基于氮含量反演模型以及磷含量反演模型，确定茶鲜叶的氮元素含量以及磷元素含量；根据不同芽叶部位相对应的权重、茶鲜叶的氮元素含量以及磷元素含量，确定一芽一叶、一芽二叶、功能叶相对应的氮元素含量以及磷元素含量。本申请能够确保茶叶的质量和特性符合市场需求。
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公开(公告)号：CN118144791A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410323497.4
申请日：2024-03-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B60W40/064 , B60W50/00 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本申请涉及一种路面附着系数估计方法、装置、设备及介质，方法包括：基于车辆动力学模型构建自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器，并将轮胎力分别输入至自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器中，以确定第一路面附着系数以及第二路面附着系数；对测量阶段的噪声协方差以及误差协方差进行迭代更新，确定自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器相对应的第一先验误差以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器相对应的第二先验误差；检测第一先验误差是否超过第二先验误差，若超过，将第二路面附着系数作为智能电动汽车路面附着系数输出。本申请能够显著提高路面附着系数估计的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118238149A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410642242.4
申请日：2024-05-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明提供了一种基于改进后ABIT方法的采摘机械臂多线程路径规划方法，包括构建采摘机械臂的采样空间，根据初始起点和目标终点运行改进后ABIT方法，得到第一次规划路径。控制采摘机械臂按第一次规划路径运动，在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，在动态场景下对采摘机械臂进行二次动态规划。实时更新采摘机械臂的运动轨迹，直到采摘机械臂到达目标终点。在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，可以在采摘机械臂的运动过程中避免积累运动误差，防止运动误差导致的运动碰撞，以及运动误差使得运动精度降低。采摘机械臂在动态环境中可以根据动态障碍的变化来更新路径，从而提高采摘机械臂的农业场景适应能力。
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公开(公告)号：CN117616999A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410023067.0
申请日：2024-01-08
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种智能茶叶采摘执行器、装置及方法，该采摘执行器包括筒体、步进电机、驱动转换机构以及切割刀片组件；筒体的侧壁上安装步进电机，步进电机的输出端连接驱动转换机构，切割刀片组件安装在驱动转换机构上；切割刀片组件包括上刀片和下刀片；上刀片和下刀片均位于筒体的内部；驱动转换机构用于驱动上刀片和下刀片进行同步相向转动以对茶叶嫩芽进行切割；本发明实现了茶树嫩芽的智能化、机械化、自动化采摘，解决现有技术依赖人力、采摘效率以及采摘品质低等问题。
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公开(公告)号：CN117341644A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311182906.5
申请日：2023-09-14
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于三闭环和负载观测器的EMB系统控制方法，包括以下步骤：首先构建永磁同步电机的电机数学模型，并构建电流环、转速环和制动力环的数学模型；接着通过EMB执行机构中的压力传感器检测制动器中的实际制动力；通过制动力判断模块判断实际制动力与设定阀值之间的关系，以此来判断EMB系统所属的制动阶段，当处于间隙消除阶段和制动间隙恢复阶段时，采用转速环‑电流环双闭环控制策略；当处于制动力跟随控制阶段时，则采用制动力环‑电流环双闭环控制策略。通过上述改进，使得本发明的EMB系统控制方法可以快速观测制动力变化并给出补偿，使转矩抖动小、转速调节速度快且平稳性更高，系统抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN117078121A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310809155.9
申请日：2023-07-03
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06Q10/067 , A23F3/06 , G06Q10/0631 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开一种多角度多模型的红茶干燥系统性能优化方法，包括以下步骤：(1)选取红茶干燥系统以及设定红茶干燥工艺流程；(2)根据红茶干燥工艺建立干燥动力学模型；(3)基于#imgabs0#概念和#imgabs1#平衡方程建立红茶干燥系统的#imgabs2#分析数学模型；(4)基于#imgabs3#经济学原理和系统经济性分析方法建立红茶干燥系统的#imgabs4#经济分析数学模型；(5)结合干燥动力学模型、#imgabs5#分析数学模型和#imgabs6#经济分析数学模型进行优化红茶干燥系统的干燥性能。该红茶干燥系统性能优化方法将热力学的理论和#imgabs7#经济理论相结合，在多角度为茶叶干燥体统提供评价并寻找改进方向提供理论支撑，以便全面地进行性能评估和优化，有利于提高干燥效率、品质和经济效益。
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公开(公告)号：CN118655092A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410678332.9
申请日：2024-05-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01N21/25 , G01N21/41 , G01N21/31 , G01N30/02 , G06V10/25 , G06V10/77 , G16C20/20 , G16C20/70
摘要： 本申请涉及一种液氮速冻荔枝品质检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取液氮速冻荔枝样本的理化指标含量以及所述液氮速冻荔枝样本相对应的高光谱图像；基于SVR算法根据所述特征降维后的光谱反射率数据以及所述可溶性固形物、可滴定酸和维生素C含量，构建荔枝品质检测模型；基于预训练的荔枝品质检测模型预测出待检测液氮速冻荔枝相对应的理化指标含量，根据所述理化指标含量以及所述待检测液氮速冻荔枝相对应的重量损失值确定所述待检测液氮速冻荔枝的品质得分。本申请能够准确、快速地实现对液氮速冻后荔枝品质进行评估，快速对液氮速冻荔枝品质进行评分分级。
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公开(公告)号：CN118238149B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410642242.4
申请日：2024-05-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明提供了一种基于改进后ABIT方法的采摘机械臂多线程路径规划方法，包括构建采摘机械臂的采样空间，根据初始起点和目标终点运行改进后ABIT方法，得到第一次规划路径。控制采摘机械臂按第一次规划路径运动，在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，在动态场景下对采摘机械臂进行二次动态规划。实时更新采摘机械臂的运动轨迹，直到采摘机械臂到达目标终点。在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，可以在采摘机械臂的运动过程中避免积累运动误差，防止运动误差导致的运动碰撞，以及运动误差使得运动精度降低。采摘机械臂在动态环境中可以根据动态障碍的变化来更新路径，从而提高采摘机械臂的农业场景适应能力。
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公开(公告)号：CN117253050A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311541054.4
申请日：2023-11-20
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明提供了一种基于自适应特征提取的茶芽叶检测方法，包括：基于茶芽叶图像搜索最大深度值，根据最大深度值修复茶芽叶图像的空洞。对茶芽叶图像进行自适应尺度特征提取，得到第一图像张量。对第一图像张量进行特征拼接，得到拼接张量；提取拼接张量的特征，得到多个预测特征层。对多个预测特征层进行茶芽叶检测，得到茶芽叶检测结果。自适应尺度特征提取可以根据茶芽叶图像中的茶芽叶的具体形态调整特征提取的尺度，增强了对形态特征的提取能力。提取拼接张量的特征，得到多个可以全面表示各种差异化的茶芽叶的预测特征层。对多个预测特征层进行茶芽叶检测，可以自适应检测不同视域下茶芽叶的数量和位置，具有较高的检测准确度。
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公开(公告)号：CN117022248A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311094479.5
申请日：2023-08-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B60W30/04
摘要： 本申请涉及一种重型货车防侧翻控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取重型货车的侧倾角、方向盘转角和车速，基于实时横向载荷转移率算法根据侧倾角、方向盘转角和车速确定重型货车的实时横向载荷转移率；检测实时横向载荷转移率的绝对值是否超过预设阈值，若超过，则在PID模糊控制器中根据实时横向载荷转移率的偏差值确定附加横摆力矩的补偿量；基于制动力矩算法根据附加横摆力矩的补偿量确定重型货车的制动力矩，检测到实时横向载荷转移率为正值时，则将制动力矩施加至重型货车的左前轮，检测到实时横向载荷转移率为负值时，则将制动力矩施加至重型货车的右前轮，以完成重型货车的防侧翻控制。本申请能够有效抑制车辆的侧翻状态。
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