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公开(公告)号：CN119249097A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411307688.8
申请日：2024-09-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F18/20 , G06N3/0442 , G06F18/10 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的荔枝内核温度动态预测方法，包括获取原始数据，对原始数据进行预处理，得到预处理后数据。将预处理后数据输入优化后LSTM模型进行预测，得到k时刻的荔枝内核初步预测温度。将k时刻的荔枝内核初步预测温度输入卡尔曼滤波器进行预测和更新，得到k时刻的荔枝内核最终预测温度。本发明结合LSTM模型和卡尔曼滤波器，建立冷冻荔枝内核温度动态预测模型，可以准确预测荔枝在冷冻过程中的温度变化，从而改善荔枝冷冻质量。LSTM模型可以较好的捕捉时间序列数据中的长期依赖关系，利用冷冻空间温度对荔枝内核温度实时的进行智能预测。卡尔曼滤波器对线性高斯系统的效果较好，可以有效的抑制噪声对状态估计的影响。
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公开(公告)号：CN118274847B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410710980.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN118551578A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410996985.1
申请日：2024-07-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , F26B25/22 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种薄层茶叶的干燥评估方法，涉及茶叶干燥技术领域，方法包括放置薄层茶叶，开始对薄层茶叶进行干燥处理。在当前干燥时间对薄层茶叶进行干燥动力学评估，得到干燥动力学评估结果。根据干燥动力学评估结果计算薄层茶叶的水分扩散率和活化能，对薄层茶叶进行能效指标分析和传热指标分析，若薄层茶叶的茶叶含水率小于含水率阈值，且水分扩散率、活化能、能效指标和传热指标趋于稳定，则停止对薄层茶叶进行干燥。使用上述方法可以建立理想的茶叶干燥模型，为茶叶的工业化干燥提供寻优方向。在工业茶叶的干燥过程中，实时检测茶叶的干燥指标，建立理想的茶叶干燥模型，在合适的条件下停止对工业茶叶进行干燥，提高了工业茶叶的干燥效率。
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公开(公告)号：CN118181305B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410608571.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶叶采摘机械臂的运动路径规划方法，包括构建茶叶采摘机械臂的正运动学模型，构建茶叶采摘机械臂的逆运动学优化模型。对蜣螂优化方法进行改进，使用改进后蜣螂优化方法对逆运动学优化模型求解，得到茶叶采摘机械臂的每个关节的关节变量值，根据关节变量值规划茶叶采摘机械臂的运动路径。无法通过一次D‑H变换得到的相邻关节可以采用建立过渡关节的方式，提高茶叶采摘机械臂的正运动学模型的准确性。逆运动学优化模型不用考虑茶叶采摘机械臂的具体结构，不会陷入无解的情况。改进后蜣螂优化方法有较强的全局搜索能力，可以快速找到全局最优解，避免陷入局部最优，基于关节变量值规划的茶叶采摘机械臂的运动路径的精度较高。
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公开(公告)号：CN118238149B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410642242.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进后ABIT方法的采摘机械臂多线程路径规划方法，包括构建采摘机械臂的采样空间，根据初始起点和目标终点运行改进后ABIT方法，得到第一次规划路径。控制采摘机械臂按第一次规划路径运动，在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，在动态场景下对采摘机械臂进行二次动态规划。实时更新采摘机械臂的运动轨迹，直到采摘机械臂到达目标终点。在静态场景下控制采摘机械臂进行轨迹修正，可以在采摘机械臂的运动过程中避免积累运动误差，防止运动误差导致的运动碰撞，以及运动误差使得运动精度降低。采摘机械臂在动态环境中可以根据动态障碍的变化来更新路径，从而提高采摘机械臂的农业场景适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117789040B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410217204.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40
Abstract: 本发明提供了一种扰动状态下的茶芽叶姿态检测方法，包括采集干扰视频数据集，干扰视频数据集中包含受扰动的茶芽叶。将干扰视频数据集输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶目标信息。将茶芽叶目标信息输入目标跟踪模型，对茶芽叶进行跟踪，得到检测框集合。将检测框集合输入关键点检测模型，提取检测框集合中的关键点，得到关键点集合。基于关键点集合和连续时空序列，检测茶芽叶在扰动状态下的姿态。在连续时间和连续空间的情况下，从关键点集合中可以提取相同的茶芽叶在不同时刻的关键点，关键点的变化可以反映茶芽叶姿态的变化，从而反映茶芽叶受到的扰动情况，准确地检测出茶芽叶在扰动状态下的姿态。
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公开(公告)号：CN117601834A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311659521.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60T17/22 , B60T13/74 , B60R16/03 , B60R16/023
Abstract: 本申请涉及一种电子机械制动系统故障自检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取电子机械制动系统中各个模块相对应的工作状态数据；根据电源模块、CAN通讯模块、传感器模块以及驱动电机模块相对应的工作状态数据按照各个模块相对应的故障触发条件，对电子机械制动系统进行故障自检测以确定制动系统故障结果；根据制动系统故障结果确定电子机械制动系统的故障等级，根据各种不同的故障等级确定故障等级相对应的安全制动策略；响应车辆制动指令，根据故障等级相对应的安全制动策略施加其相对应的制动力至行驶车辆，以完成电子机械制动系统的自检测。本申请能够快速准确的故障检测和容错控制，有效保证制动系统的基本功能。
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公开(公告)号：CN118274847A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410710980.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN118181305A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410608571.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶叶采摘机械臂的运动路径规划方法，包括构建茶叶采摘机械臂的正运动学模型，构建茶叶采摘机械臂的逆运动学优化模型。对蜣螂优化方法进行改进，使用改进后蜣螂优化方法对逆运动学优化模型求解，得到茶叶采摘机械臂的每个关节的关节变量值，根据关节变量值规划茶叶采摘机械臂的运动路径。无法通过一次D‑H变换得到的相邻关节可以采用建立过渡关节的方式，提高茶叶采摘机械臂的正运动学模型的准确性。逆运动学优化模型不用考虑茶叶采摘机械臂的具体结构，不会陷入无解的情况。改进后蜣螂优化方法有较强的全局搜索能力，可以快速找到全局最优解，避免陷入局部最优，基于关节变量值规划的茶叶采摘机械臂的运动路径的精度较高。
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公开(公告)号：CN117817656A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311670858.4
申请日：2023-12-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种视域下茶叶采摘方法、系统、装置及存储介质，该方法包括以下步骤：获取视域下茶叶嫩芽的采摘点；根据视域下茶叶嫩芽的采摘点坐标，输入采摘任务规划算法，该采摘任务规划算法由以下步骤获得：初始化参数；根据茶叶采摘点坐标计算距离矩阵，并更新禁忌表；设计动态更新信息素启发因子和期望启发因子；搜索路径，并根据轮盘法则选择下一节点，并完成一次迭代；更新信息素启发因子、期望启发因子、信息素挥发因子及参与信息素更新的蚂蚁数量；更新信息素矩阵；完成预设迭代，输出全局最优路径；由采摘装置根据采摘路径完成采摘任务。本发明通过采用动态参数改进经典蚁群算法，加快收敛速度的同时解决容易过早陷入局部最优解的问题。
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