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公开(公告)号：CN118398117A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410314238.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶叶含水率及温度预测方法和工业茶叶烘干机，其中方法包括使用工业茶叶烘干机对茶叶进行干燥；建立茶叶干燥过程对应的物理模型；根据物理模型建立茶叶干燥分析模型，茶叶干燥分析模型包括热传导偏微分方程；获取初始条件和边界条件，基于初始条件和边界条件，采用迎风差分法求解热传导偏微分方程，得到茶叶温度预测值和茶叶含水率预测值；根据茶叶温度预测值分析茶叶温度的分布特征，根据茶叶含水率预测值分析茶叶含水率的分布特征。热传导偏微分方程通常没有解析解，因此采用迎风差分法计算热传导偏微分方程的数值解，具有较高的运算效率，且计算出的茶叶温度预测值和茶叶含水率预测值的准确度较高。
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公开(公告)号：CN118314304A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410356961.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种林茶园语义动态VSLAM建图导航方法，包括基于扩增学习构建林茶园数据集，使用林茶园数据集对待训练模型进行训练，得到实例语义分割模型。使用实例语义分割模型剔除林茶园场景中的动态信息，得到已剔除图像，基于已剔除图像提取位姿，得到机器人位姿。结合已剔除图像和机器人位姿提取每帧的稠密点云信息，结合稠密点云信息和机器人位姿构建全局稠密点云地图。基于全局稠密点云地图构建语义八叉树地图，根据语义八叉树地图对机器人进行导航。上述方法提高了构建点云地图的精度，可以高度还原农业场景下的静态场景地图，对复杂的农业动态场景具有较强适应性和较好的鲁棒性，还可以提升机器人的场景识别能力和导航精度。
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公开(公告)号：CN118096891A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410494605.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/11
Abstract: 本发明提供了一种基于采摘机器人的茶芽叶位姿估计方法和系统，包括构建图像数据集，采用BAM注意力机制和softNMS方法优化Yolov8网络，得到分割模型，使用分割模型从图像背景中分割出茶芽叶。根据深度图像构建茶芽叶的点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后点云。采用随机采样一致性方法确定预处理后点云的主方向，基于主方向构建茶芽叶采摘模型，根据茶芽叶采摘模型估计茶芽叶位姿。获取茶芽叶掩膜的深度信息，并结合点云数据处理来实现对茶芽叶进行高精度估计，为采摘机器人提供了精确的定位和导航能力，有助于提高茶叶采摘的自动化水平和效率。分割模型可以从复杂的背景中提取茶芽叶的语义特征，实现在非结构化的茶园环境中准确分割茶芽叶。
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公开(公告)号：CN117789040A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410217204.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40
Abstract: 本发明提供了一种扰动状态下的茶芽叶姿态检测方法，包括采集干扰视频数据集，干扰视频数据集中包含受扰动的茶芽叶。将干扰视频数据集输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶目标信息。将茶芽叶目标信息输入目标跟踪模型，对茶芽叶进行跟踪，得到检测框集合。将检测框集合输入关键点检测模型，提取检测框集合中的关键点，得到关键点集合。基于关键点集合和连续时空序列，检测茶芽叶在扰动状态下的姿态。在连续时间和连续空间的情况下，从关键点集合中可以提取相同的茶芽叶在不同时刻的关键点，关键点的变化可以反映茶芽叶姿态的变化，从而反映茶芽叶受到的扰动情况，准确地检测出茶芽叶在扰动状态下的姿态。
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公开(公告)号：CN117078121A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310809155.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/067 , A23F3/06 , G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开一种多角度多模型的红茶干燥系统性能优化方法，包括以下步骤：(1)选取红茶干燥系统以及设定红茶干燥工艺流程；(2)根据红茶干燥工艺建立干燥动力学模型；(3)基于#imgabs0#概念和#imgabs1#平衡方程建立红茶干燥系统的#imgabs2#分析数学模型；(4)基于#imgabs3#经济学原理和系统经济性分析方法建立红茶干燥系统的#imgabs4#经济分析数学模型；(5)结合干燥动力学模型、#imgabs5#分析数学模型和#imgabs6#经济分析数学模型进行优化红茶干燥系统的干燥性能。该红茶干燥系统性能优化方法将热力学的理论和#imgabs7#经济理论相结合，在多角度为茶叶干燥体统提供评价并寻找改进方向提供理论支撑，以便全面地进行性能评估和优化，有利于提高干燥效率、品质和经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118587288B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411066895.9
申请日：2024-08-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶芽叶采摘点定位方法及装置，通过所采集的非结构化茶园环境下的茶芽叶图像数据，构建目标非结构化环境下茶芽叶实例分割模型，随后利用目标非结构化环境下茶芽叶实例分割模型确定待测茶芽叶图像数据对应的小视场下茶芽叶视觉识别结果，并基于该结果确定对应的茶芽叶三维空间坐标，以确定采摘点及其采摘点三维坐标。
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公开(公告)号：CN118274847B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410710980.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN117252884A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311540916.1
申请日：2023-11-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自注意力机制的茶芽叶目标分割方法，获取茶芽叶图像，提取茶芽叶图像的特征，得到初级特征。将初级特征输入编码网络进行特征编码，得到第一编码序列。将第一编码序列输入双分支注意力模块。对第一编码序列进行单头注意力计算，得到第一特征序列，对第一编码序列进行多头注意力计算，得到第二特征序列，拼接第一特征序列和第二特征序列，得到第一拼接序列。基于第一拼接序列计算出第一特征块、第二特征块、第三特征块和第四特征块，对所有特征块进行多特征级联，分割出茶芽叶目标。上述方法可以结合茶芽叶图像的各种局部特征和全局特征，通过多特征级联可以在茶芽叶图像中分割出多种形态不同，遮挡状态不同的茶芽叶目标。
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公开(公告)号：CN118274847A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410710980.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于路面不平度的农业巡检机器人导航决策规划方法，包括控制农业巡检机器人构建二维栅格地图，根据二维栅格地图进行全局路径规划，得到全局最优路径。测量高度数据点的高度值，根据高度值计算激光评定值。根据激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，根据路面不平度进行局部路径规划，得到局部最优路径。控制农业巡检机器人运动，更新全局最优路径和局部最优路径，直到农业巡检机器人到达目标终点。结合激光评定值和视觉评定值计算路面不平度，可以提前对周围环境的路面不平度进行识别与预测，提高了路面不平度评估的准确性和鲁棒性。根据场景实际情况实时更新全局最优路径和局部最优路径，可以保证巡检作业的顺利进行。
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公开(公告)号：CN118181305A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410608571.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶叶采摘机械臂的运动路径规划方法，包括构建茶叶采摘机械臂的正运动学模型，构建茶叶采摘机械臂的逆运动学优化模型。对蜣螂优化方法进行改进，使用改进后蜣螂优化方法对逆运动学优化模型求解，得到茶叶采摘机械臂的每个关节的关节变量值，根据关节变量值规划茶叶采摘机械臂的运动路径。无法通过一次D‑H变换得到的相邻关节可以采用建立过渡关节的方式，提高茶叶采摘机械臂的正运动学模型的准确性。逆运动学优化模型不用考虑茶叶采摘机械臂的具体结构，不会陷入无解的情况。改进后蜣螂优化方法有较强的全局搜索能力，可以快速找到全局最优解，避免陷入局部最优，基于关节变量值规划的茶叶采摘机械臂的运动路径的精度较高。
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