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公开(公告)号：CN113434821A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110766252.5
申请日：2021-07-07
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本申请实施例公开了一种分布式粒子M‑H滤波方法及系统，针对多台分布式传感器数据融合问题，提出了一种分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法进行多传感器数据融合。在基于粒子滤波进行数据融合时，针对粒子滤波粒子退化的问题，找到一个最优的建议密度分布函数，引导重采样做正确的采样分布，利用Metropolis‑hasting算法构造一个平稳分布的马尔科夫链，对于包含在不同加权样本集中的信息，提出组重要性采样的概念，即使用一个经过适当选择的粒子和一个合适的权重来进行信息压缩，最终得到一种由M个并行粒子滤波器驱动的分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法。
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公开(公告)号：CN113532440B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202110876153.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本发明公开了一种基于救援机器人的现场勘查和物资供应方法、系统和设备，方法包括：基于先验地图获取进入救援地点的规划路径，并基于所规划的路径向底盘控制系统发送运行指令，以便所述救援机器人根据所述运行指令按规划得到的路径进入事故现场；获取事故现场的环境数据和实时画面数据，利用多分类器融合算法实时识别灾害现场环境数据，并将环境数据和实时画面数据传输至指挥中心；接收指挥中心根据实时画面数据制定的救援策略，并基于救援策略完成现场勘查和物资供应。从而解决了现有技术中救援机器人现场勘查和物资供应效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113434821B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110766252.5
申请日：2021-07-07
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本申请实施例公开了一种分布式粒子M‑H滤波方法及系统，针对多台分布式传感器数据融合问题，提出了一种分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法进行多传感器数据融合。在基于粒子滤波进行数据融合时，针对粒子滤波粒子退化的问题，找到一个最优的建议密度分布函数，引导重采样做正确的采样分布，利用Metropolis‑hasting算法构造一个平稳分布的马尔科夫链，对于包含在不同加权样本集中的信息，提出组重要性采样的概念，即使用一个经过适当选择的粒子和一个合适的权重来进行信息压缩，最终得到一种由M个并行粒子滤波器驱动的分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117472074A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311285029.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请实施例提出一种无人机编队控制方法，组成编队的无人机个数为n，n＞1，该方法包括：获取无人机编队中各个无人机的第一飞行信息，第一飞行信息包括编队中的各个无人机的位姿信息；基于第一飞行信息，确定各个无人机的目标飞行数据，目标飞行数据包括目标升力与目标力矩，目标升力用于指示无人机移动的力，目标力矩用于指示无人机移动的方向；基于目标飞行数据，调整第一飞行信息。通过给无人机编队中的各个无人机设置一个目标升力与目标力矩，可以使得各个无人机可以按照编队的方式飞行，提高了无人机组成系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN117452933A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311366678.7
申请日：2023-10-20
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本申请实施例提出一种机器人编队控制方法，应用于轮式消防机器人，包括：获取机器人编队中各个机器人的第一状态信息，第一状态信息包括编队中的各个机器人的位姿信息；基于第一状态信息与机器人的能力约束，确定各个机器人的目标运行数据，目标运行数据包括目标控制力与目标控制力矩，目标控制力为用于指示机器人移动的力，目标控制力矩为用于指示机器人移动的方向；基于目标运行数据，调整各个机器人的位姿。通过本方法，可以使得多个机器人以编队的形式运行。
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公开(公告)号：CN113532440A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110876153.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本发明公开了一种基于救援机器人的现场勘查和物资供应方法、系统和设备，方法包括：基于先验地图获取进入救援地点的规划路径，并基于所规划的路径向底盘控制系统发送运行指令，以便所述救援机器人根据所述运行指令按规划得到的路径进入事故现场；获取事故现场的环境数据和实时画面数据，利用多分类器融合算法实时识别灾害现场环境数据，并将环境数据和实时画面数据传输至指挥中心；接收指挥中心根据实时画面数据制定的救援策略，并基于救援策略完成现场勘查和物资供应。从而解决了现有技术中救援机器人现场勘查和物资供应效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113370210A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110698331.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Inventor： 黎冠
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人主动避撞系统及方法，优化人体与机械臂之间的距离的计算方法；在每个机器人环节上建立了一个控制屏障函数和系统优化方法，使得机器人系统是对安全距离非常敏感：当系统远离最小安全距离时，系统允许精确跟踪预设的控制输入，而当连杆和障碍物之间的距离接近最小碰撞距离时，它将修改机械臂的运行轨迹，以确保人机共享空间的人的安全。最大限度地减小了期望加速度输入与指令加速度输入之间的差异，使机器人在检测到发生碰撞前，主动躲避人体，同时保持对期望轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN215660290U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202121766198.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本实用新型公开了一种救援机器人，包括：底盘，所述底盘的下方传动安装有行走机构；主体部，所述主体部为箱式结构，所述箱式结构形成用于存放救援物资的储物柜，所述主体部的侧壁上开设有所述储物柜的开闭门；传感器组，所述传感器组安装于所述主体部的外侧壁，并与所述救援机器人的主控板电路连接。在救援过程中，救援物资存放在储物柜内，救援机器人根据指令到达救援位置后，可以通过开启开闭门，实现救援物资的运送和发放，从而解决了现有技术中人工发放救援物资导致的效率低下，救援人员安全系数低的问题。
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