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公开(公告)号：CN116360423A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310093316.9
申请日：2023-02-10
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法，包括：基于结构光深度相机获取深度图像，通过IMU惯性测量单元测量结构光深度相机的倾斜角度，基于倾斜角度，获取深度图像中每个像素点对应的被检测物体在世界坐标系下的坐标信息；通过坐标信息，构建二维环境灰度图，并对二维环境灰度图进行高度阈值过滤处理，获取二维局部环境点云图；创建局部环境点云图替换模板，更新全局地图对应的像素取值，获得更新后的全局单色位地图；基于全局单色位地图，并根据路径规划算法进行机器人的导航与避障。本发明能够实时自适应对地图更新，更加智能地通过前方环境进行避障或二次路径规划，以最快速度到达着火点实施主动消防。
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公开(公告)号：CN115639827A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211652956.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种结构化环境下机器人路径规划方法和系统。该机器人路径规划方法包括：在机器人运动的环境地图中，结合机器人实时航向角增加起点至运动终点的方向引导约束，对八方向A星算法的搜索节点进行精简；基于搜索节点精简后的八方向A星算法，根据所述环境地图的方向角启发函数和所述机器人的当前航向角，对所述机器人的路径进行规划。籍此，通过增加机器人运动时的方向引导约束，对搜索节点进行精简，有效提高了结构空间环境中，机器人路径的搜索效率；利用方向角启发函数，有效减少了机器人在结构化空间换进观众的转角度数，从而得到真正的最优路径，保证机器人可以快速行驶，最终减少机器人起点至终点的运行时间。
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公开(公告)号：CN113434821A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110766252.5
申请日：2021-07-07
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本申请实施例公开了一种分布式粒子M‑H滤波方法及系统，针对多台分布式传感器数据融合问题，提出了一种分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法进行多传感器数据融合。在基于粒子滤波进行数据融合时，针对粒子滤波粒子退化的问题，找到一个最优的建议密度分布函数，引导重采样做正确的采样分布，利用Metropolis‑hasting算法构造一个平稳分布的马尔科夫链，对于包含在不同加权样本集中的信息，提出组重要性采样的概念，即使用一个经过适当选择的粒子和一个合适的权重来进行信息压缩，最终得到一种由M个并行粒子滤波器驱动的分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法。
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公开(公告)号：CN112884453A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110289430.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本发明公开一种车辆抵押库存盘点机器人包括：机器人主体和移动底盘；所述移动底盘包括：无线通信模块、主控板、两个轮毂电机驱动轮；所述机器人本体上设有第一摄像装置、第二摄像装置、多个雷达测距传感器、陀螺仪、机械臂以及清洁装置，第一摄像装置、第二摄像装置、雷达测距传感器、陀螺仪、机械臂、无线通信模块、轮毂电机驱动轮分别连接主控板；其中，所述移动底盘设置在所述机器人本体下方，用于在所述主控板的驱动下带动所述机器人本体移动。采用本发明的技术方案，具有可以能够代替人工盘点车辆，减少工作量，提高效率的效果。
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公开(公告)号：CN113532440B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202110876153.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本发明公开了一种基于救援机器人的现场勘查和物资供应方法、系统和设备，方法包括：基于先验地图获取进入救援地点的规划路径，并基于所规划的路径向底盘控制系统发送运行指令，以便所述救援机器人根据所述运行指令按规划得到的路径进入事故现场；获取事故现场的环境数据和实时画面数据，利用多分类器融合算法实时识别灾害现场环境数据，并将环境数据和实时画面数据传输至指挥中心；接收指挥中心根据实时画面数据制定的救援策略，并基于救援策略完成现场勘查和物资供应。从而解决了现有技术中救援机器人现场勘查和物资供应效率较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113434821B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110766252.5
申请日：2021-07-07
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本申请实施例公开了一种分布式粒子M‑H滤波方法及系统，针对多台分布式传感器数据融合问题，提出了一种分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法进行多传感器数据融合。在基于粒子滤波进行数据融合时，针对粒子滤波粒子退化的问题，找到一个最优的建议密度分布函数，引导重采样做正确的采样分布，利用Metropolis‑hasting算法构造一个平稳分布的马尔科夫链，对于包含在不同加权样本集中的信息，提出组重要性采样的概念，即使用一个经过适当选择的粒子和一个合适的权重来进行信息压缩，最终得到一种由M个并行粒子滤波器驱动的分布式粒子Metropolis‑hasting滤波算法。
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公开(公告)号：CN117472074A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311285029.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请实施例提出一种无人机编队控制方法，组成编队的无人机个数为n，n＞1，该方法包括：获取无人机编队中各个无人机的第一飞行信息，第一飞行信息包括编队中的各个无人机的位姿信息；基于第一飞行信息，确定各个无人机的目标飞行数据，目标飞行数据包括目标升力与目标力矩，目标升力用于指示无人机移动的力，目标力矩用于指示无人机移动的方向；基于目标飞行数据，调整第一飞行信息。通过给无人机编队中的各个无人机设置一个目标升力与目标力矩，可以使得各个无人机可以按照编队的方式飞行，提高了无人机组成系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN117452933A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311366678.7
申请日：2023-10-20
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本申请实施例提出一种机器人编队控制方法，应用于轮式消防机器人，包括：获取机器人编队中各个机器人的第一状态信息，第一状态信息包括编队中的各个机器人的位姿信息；基于第一状态信息与机器人的能力约束，确定各个机器人的目标运行数据，目标运行数据包括目标控制力与目标控制力矩，目标控制力为用于指示机器人移动的力，目标控制力矩为用于指示机器人移动的方向；基于目标运行数据，调整各个机器人的位姿。通过本方法，可以使得多个机器人以编队的形式运行。
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公开(公告)号：CN115639827B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211652956.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种结构化环境下机器人路径规划方法和系统。该机器人路径规划方法包括：在机器人运动的环境地图中，结合机器人实时航向角增加起点至运动终点的方向引导约束，对八方向A星算法的搜索节点进行精简；基于搜索节点精简后的八方向A星算法，根据所述环境地图的方向角启发函数和所述机器人的当前航向角，对所述机器人的路径进行规划。籍此，通过增加机器人运动时的方向引导约束，对搜索节点进行精简，有效提高了结构空间环境中，机器人路径的搜索效率；利用方向角启发函数，有效减少了机器人在结构化空间换进观众的转角度数，从而得到真正的最优路径，保证机器人可以快速行驶，最终减少机器人起点至终点的运行时间。
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公开(公告)号：CN113532440A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110876153.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
Abstract: 本发明公开了一种基于救援机器人的现场勘查和物资供应方法、系统和设备，方法包括：基于先验地图获取进入救援地点的规划路径，并基于所规划的路径向底盘控制系统发送运行指令，以便所述救援机器人根据所述运行指令按规划得到的路径进入事故现场；获取事故现场的环境数据和实时画面数据，利用多分类器融合算法实时识别灾害现场环境数据，并将环境数据和实时画面数据传输至指挥中心；接收指挥中心根据实时画面数据制定的救援策略，并基于救援策略完成现场勘查和物资供应。从而解决了现有技术中救援机器人现场勘查和物资供应效率较低的技术问题。
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