公开(公告)号：CN118939017A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410894106.4

申请日：2024-07-04

Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

Inventor： 王锐 ,  刘凯悦 ,  吕书轲 ,  刘松荣 ,  王洵

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提出一种欠驱动水面应急机器人速度镇定控制方法及系统，所述控制方法，包括以下步骤：定义显含时间变量t的辅助变量ξ；基于辅助变量ξ，定义辅助变量βud和βrd；基于辅助变量βud和βrd，设计Nussbaum补偿系统，得到Nussbaum补偿系统变量χ1、χ2；基于Nussbaum补偿系统，设计饱和非线性补偿系统，得到饱和非线性补偿系统变量#imgabs0#基于饱和非线性补偿系统，利用双曲正切饱和函数，设计先验有界的线速度控制输入ud和角速度控制输入rd。本发明基于双曲正切函数结合Nussbaum补偿方法设计自适应抗饱和控制器，避免输入饱和现象的发生，同时能够确保饱和非线性补偿系统变量#imgabs1#和#imgabs2#是稳定的，提高系统性能。

公开(公告)号：CN117472074A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311285029.4

申请日：2023-10-07

Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

Inventor： 刘凯悦 ,  王锐 ,  刘永涛 ,  黎冠

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请实施例提出一种无人机编队控制方法，组成编队的无人机个数为n，n＞1，该方法包括：获取无人机编队中各个无人机的第一飞行信息，第一飞行信息包括编队中的各个无人机的位姿信息；基于第一飞行信息，确定各个无人机的目标飞行数据，目标飞行数据包括目标升力与目标力矩，目标升力用于指示无人机移动的力，目标力矩用于指示无人机移动的方向；基于目标飞行数据，调整第一飞行信息。通过给无人机编队中的各个无人机设置一个目标升力与目标力矩，可以使得各个无人机可以按照编队的方式飞行，提高了无人机组成系统的稳定性。

公开(公告)号：CN117452933A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311366678.7

申请日：2023-10-20

Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

Inventor： 刘凯悦 ,  王锐 ,  刘永涛 ,  黎冠

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请实施例提出一种机器人编队控制方法，应用于轮式消防机器人，包括：获取机器人编队中各个机器人的第一状态信息，第一状态信息包括编队中的各个机器人的位姿信息；基于第一状态信息与机器人的能力约束，确定各个机器人的目标运行数据，目标运行数据包括目标控制力与目标控制力矩，目标控制力为用于指示机器人移动的力，目标控制力矩为用于指示机器人移动的方向；基于目标运行数据，调整各个机器人的位姿。通过本方法，可以使得多个机器人以编队的形式运行。