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公开(公告)号：CN115220077B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210844843.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 千寻位置网络有限公司 , 千寻位置网络(浙江)有限公司
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请涉及定位技术领域，公开了一种模糊度固定方法以及系统。采用伪距和载波观测值构建无电离层组合观测值并进行滤波得到无电离层组合模糊度；对非组合的伪距和载波观测值进行滤波得到非组合模糊度，并以无电离层组合模糊度作为虚拟模糊度观测值对非组合模糊度进行单差约束；对无电离层组合观测值滤波的浮点解进行单差模糊度固定并从固定的单差模糊度中获取单差电离层估计值；以单差电离层估计值作为虚拟电离层观测值对非组合观测值滤波的浮点解进行单差约束，然后对非组合观测值滤波的浮点解进行单差模糊度固定。本申请可以不需需额外辅助信息，也不需要采用多个观测值频点组合，实现精密单点定位的模糊度快速固定。
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公开(公告)号：CN115913993B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211599460.1
申请日：2022-12-12
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: H04L41/14 , H04L41/082 , H04L41/0631
Abstract: 本发明涉及卫星通信技术领域，公开了一种GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法及其装置。该GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法包括：从GNSS接收机观测数据中提取与GNSS接收机有关的误差，所述与GNSS接收机有关的误差包括伪距多路径误差、载波多路径误差、载波周跳误差和多普勒频移误差中的至少一者；对所述与GNSS接收机有关的误差进行故障特征分析与建模，并生成故障模型；根据所述故障模型向待注入的GNSS接收机观测数据中注入与GNSS接收机有关的仿真故障，得到GNSS接收机故障仿真数据。对与GNSS接收机有关的误差进行故障建模与仿真，能够为GNSS定位算法升级迭代以及完好性验证生成任意数量的观测数据。
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公开(公告)号：CN118050753A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410162323.4
申请日：2024-02-05
Applicant: 千寻位置网络有限公司 , 千寻位置网络(浙江)有限公司
IPC: G01S19/27
Abstract: 本申请公开了一种卫星钟差预报方法、装置、设备、介质及产品，涉及卫星导航定位技术领域。卫星钟差预报方法包括：获取目标卫星系统的第i颗卫星对应的卫星钟差数据集；根据卫星钟差数据集，确定多项式模型系数和拟合残差数据集；根据多项式模型系数，预报当前历元的下一历元的第一卫星钟差；根据拟合残差数据集，确定自回归模型系数；根据自回归模型系数，预报当前历元的下一历元的第二卫星钟差；根据第一卫星钟差和第二卫星钟差，得到第三卫星钟差，将第三卫星钟差作为第i颗卫星的预报结果。根据本申请公开的方案，能够提高卫星钟差预报的准确性。
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公开(公告)号：CN117452450A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311526862.3
申请日：2023-11-15
Applicant: 千寻位置网络有限公司 , 千寻位置网络(浙江)有限公司
Abstract: 本申请涉及卫星定位技术领域，公开了一种卫星钟差补偿方法及其系统，可以减少钟差产品切换对星基服务的负面性能影响。该方法包括：接收钟差数据；判断是否发生从第一钟差产品到第二钟差产品的切换；响应于发生切换，计算第三钟差基准偏差量，将第三钟差基准偏差量与第一钟差基准偏差量相加得到第二钟差基准偏差量，并根据第二钟差基准偏差量对钟差数据进行钟差补偿；其中，第一钟差基准偏差量是第一钟差产品在切换前的钟差基准偏差量，第二钟差基准偏差量是第二钟差产品在切换后的钟差基准偏差量；响应于未发生钟差产品切换，使用第一钟差基准偏差量对钟差数据进行钟差补偿。
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公开(公告)号：CN116952275A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210408828.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121744A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811284395.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：采集数据，所述数据包括观测数据；基于所述观测数据初始化传感单元；通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。本发明中，基于观测数据及传感单元采集的图像信息等获取用户位置变化数据及传感单元的位置信息，将获取的用户位置变化数据及传感单元的位置信息进行卡尔曼滤波处理得到定位结果，可提高定位精度的。
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公开(公告)号：CN109597107A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811574217.8
申请日：2017-03-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
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公开(公告)号：CN119024319A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310586884.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 千寻位置网络有限公司 , 千寻位置网络(浙江)有限公司
IPC: G01S11/10
Abstract: 本申请公开了一种车辆速度确定方法、装置、设备、介质、产品及车辆，涉及自动驾驶技术领域。车辆速度确定方法包括：获取当前历元时刻用于确定目标车辆速度的第一信息，其中，第一信息包括参考星的多普勒频移观测值；根据第一信息，确定目标车辆对应的第一速度；根据第一速度和第二信息，确定目标车辆在当前历元时刻对应的第一位置变化量，其中，第二信息包括参考星分别在当前历元时刻和当前历元时刻的前一历元时刻的载波相位观测值；在确定第一位置变化量成功的情况下，根据第一位置变化量，确定目标车辆的最终速度；在确定第一位置变化量不成功的情况下，将第一速度作为目标车辆的最终速度。根据本申请实施例，能够提高车辆速度的准确性。
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公开(公告)号：CN117687051A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211102864.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请公开了一种发现卫星状态异常并修复的方法、装置和电子设备，属于卫星导航技术领域。方法包括：获取卫星的观测数据，得到与第N个历元的观测数据对应的验前残差，N为正整数；将验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果，比较结果用于指示卫星在第N个历元的卫星状态是否异常；根据第N个历元之前的观测数据计算得到卫星的卫星状态方差；在比较结果指示卫星的卫星状态异常的情况下，对卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差；基于目标卫星状态方差，对卫星的第N个历元的卫星状态进行解算，得到修正后的卫星状态。
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公开(公告)号：CN115913993A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211599460.1
申请日：2022-12-12
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: H04L41/14 , H04L41/082 , H04L41/0631
Abstract: 本发明涉及卫星通信技术领域，公开了一种GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法及其装置。该GNSS接收机观测数据故障建模与仿真方法包括：从GNSS接收机观测数据中提取与GNSS接收机有关的误差，所述与GNSS接收机有关的误差包括伪距多路径误差、载波多路径误差、载波周跳误差和多普勒频移误差中的至少一者；对所述与GNSS接收机有关的误差进行故障特征分析与建模，并生成故障模型；根据所述故障模型向待注入的GNSS接收机观测数据中注入与GNSS接收机有关的仿真故障，得到GNSS接收机故障仿真数据。对与GNSS接收机有关的误差进行故障建模与仿真，能够为GNSS定位算法升级迭代以及完好性验证生成任意数量的观测数据。
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