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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113447960A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010239198.4
申请日：2020-03-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
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公开(公告)号：CN114910095B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202110173592.7
申请日：2021-02-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN114910095A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110173592.7
申请日：2021-02-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN113447960B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010239198.4
申请日：2020-03-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
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公开(公告)号：CN116952275A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210408828.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
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