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公开(公告)号：CN111142142B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811313779.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Inventor： 徐坤
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请涉及定位技术领域，公开了一种RTK参考站切换的处理方法及其装置。该RTK参考站切换的处理方法，包括以下步骤：进行参考站切换检测，判断是否正发生参考站切换；将参考站切换后的参考站坐标电文与参考站切换后的参考站观测值电文进行一致性判断；根据参考站切换前的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，利用参考站切换前已经固定或者充分收敛的模糊度获取参考站切换后的流动站高精度坐标；利用参考站切换后的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，结合所获取的流动站高精度坐标，反解出参考站切换后的模糊度。在RTK参考站切换时，能够维持流动站高精度定位，并快速反解出参考站切换后新的模糊度信息。
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公开(公告)号：CN115685272A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110874220.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种模糊度固定解的确定方法、装置、GNSS终端设备，能够提高模糊度固定的准确性，进而提高定位精度。所述方法包括：获取宽巷模糊度集合；根据宽巷模糊度集合，确定多个不同的宽巷模糊度子集；对宽巷模糊度集合以及多个宽巷模糊度子集分别进行计算，确定与宽巷模糊度集合对应的第一宽巷固定解，以及多个第二宽巷固定解；计算第一定位点与目标定位点之间的第一距离，以及计算每一第二定位点与目标定位点之间的第二距离，得到多个第二距离，第一定位点是根据第一宽巷固定解确定的，第二定位点是根据第二宽巷固定解确定的；对第一距离和多个第二距离进行粗差检验，确定粗差检验结果；根据粗差检验结果，确定宽巷模糊度固定解。
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公开(公告)号：CN115220077B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202210844843.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 千寻位置网络有限公司 , 千寻位置网络(浙江)有限公司
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请涉及定位技术领域，公开了一种模糊度固定方法以及系统。采用伪距和载波观测值构建无电离层组合观测值并进行滤波得到无电离层组合模糊度；对非组合的伪距和载波观测值进行滤波得到非组合模糊度，并以无电离层组合模糊度作为虚拟模糊度观测值对非组合模糊度进行单差约束；对无电离层组合观测值滤波的浮点解进行单差模糊度固定并从固定的单差模糊度中获取单差电离层估计值；以单差电离层估计值作为虚拟电离层观测值对非组合观测值滤波的浮点解进行单差约束，然后对非组合观测值滤波的浮点解进行单差模糊度固定。本申请可以不需需额外辅助信息，也不需要采用多个观测值频点组合，实现精密单点定位的模糊度快速固定。
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公开(公告)号：CN115267844A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110484729.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/28
Abstract: 本申请公开了一种目标参考星确定方法、装置、电子设备和存储介质。该目标参考星确定方法包括：获取多个待选参考星的卫星信息，其中，卫星信息包括待选参考星的高度角、待选参考星的浮点滤波电离层参数和待选参考星的电离层改正数；针对每个待选参考星，对待选参考星的所述卫星信息进行计算，得到待选参考星的加权电离层残差；针对每个待选参考星，在待选参考星所对应的加权电离层残差满足预设条件的情况下，确定待选参考星为用于电离层单差计算的目标参考星。采用本申请提供的目标参考星确定方法，能够参考多个因素来选取精确的参考星，解决现有技术中由于参考星选取不准确，进而导致定位结果出现较大偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111121744A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811284395.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：采集数据，所述数据包括观测数据；基于所述观测数据初始化传感单元；通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。本发明中，基于观测数据及传感单元采集的图像信息等获取用户位置变化数据及传感单元的位置信息，将获取的用户位置变化数据及传感单元的位置信息进行卡尔曼滤波处理得到定位结果，可提高定位精度的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109597107A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811574217.8
申请日：2017-03-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
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公开(公告)号：CN107807368A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610815056.1
申请日：2016-09-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星观测量的定位方法和定位系统。该方法包括以下步骤：得到多个卫星的观测量的观测量获取步骤；通过RAIM进行多个卫星的观测量中的异常观测量的剔除的RAIM剔除步骤；对通过多径检测进行无法被剔除的多径干扰信号进行判定的多径检测步骤；以及根据经过了RAIM剔除步骤和多径检测步骤之后的卫星的观测量进行定位的定位步骤。通过接收机完好性检测技术，对异常星历数据进行检测并且排除，通过信号处理技术检测出多径干扰信号，从而检测伪距修正量中的异常分量，提高了定位的精确度，也提升了效率。
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公开(公告)号：CN115480274B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202110604925.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种参考星选择方法、装置及接收机。在非空旷场景中，可以根据观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定各观测卫星的可固定宽巷个数，进而将可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星，符合在非空旷场景下选取可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星的需求，提高了参考卫星的准确性。
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公开(公告)号：CN116047564A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211582457.9
申请日：2022-12-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请公开了一种GNSS定位终端的解类型确定方法及相关装置，该方法包括：获取固定后坐标序列，固定后坐标序列包括第一滑动窗口内多个历元的模糊度固定解；在固定后坐标序列中的解的数量未超过第一数量阈值时，将当前历元的解类型标识设置为浮点解；在固定后坐标序列中的解的数量超过第一数量阈值时，获取当前GNSS定位的定位场景；在定位场景为静态场景时，对固定后坐标序列进行稳定性分析，以确定当前历元的解类型标识的最终输出结果；在定位场景为动态场景时，获取相对于基准的变化量误差序列，并根据变化量误差序列进行稳定性分析，以确定当前历元的解类型标识的最终输出结果。
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