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公开(公告)号：CN115164900B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202210794357.6
申请日：2022-07-07
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，尤其涉及基于全向相机的城市环境下视觉辅助导航方法及系统，通过将全向相机拍摄的全向图像形式的城市天空图像经过校正和天空区域检测后再还原为全向图像，获取采集所述原始城市天空图像时刻的GNSS信号，并将所述GNSS信号中的卫星投影到所述全向天空区域图像上，根据卫星和天空区域的位置关系判断LOS卫星及NLOS卫星。将NLOS卫星剔除后只使用LOS卫星进行定位，不仅能实现提升定位准确性和稳定性，而且相对于现有的NLOS卫星信号剔除方法，计算负荷小、不需要依赖建模的准确度和精度、不需要大量数据集用来训练学习。
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公开(公告)号：CN115792980B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211484495.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种模型和数据双重驱动的GNSS RTK定位选星方法及系统。使用大样本GNSS数据拟合观测残差高度角、信噪比的混合模型，计算每颗卫星的理论噪声并剔除大粗差，再根据每颗卫星对GDOP的贡献值大小完成预选星。利用多普勒测速解算得到的精确速度信息构建载体的运动学方程，得到当前历元的预报位置，并将其代入双差观测方程中计算验前残差，使用Grubbs准则剔除离群值，对可用卫星的粗筛选。构建码相组合双差模型用于实时估计观测噪声并得到观测值方差协方差阵，由此计算验后标准化残差对模糊度进行精筛选。本发明可以为定位解算选择高精度观测数据，提高固定率，进而提升定位精度，同时减少矩阵运算带来的计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN115220068B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210793844.0
申请日：2022-07-05
Applicant: 合肥中科智驰科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对GNSS信号进行置信度分析方法，包括：S1：实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；S2：设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列。本发明中，通过轨迹相似度对比，可以对轨迹的偏差值进行度量，反映出在运动过程中GNSS信号质量的好坏；通过对GNSS信号置信度的判断，在导航或者定位过程中，舍弃不必要的，或者是可信度低的信号，提高了定位精度，增强了定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118962753A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410981132.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于码减载波选星的GNSS伪距差分定位方法及系统，方法包括：选择n个历元的观测数据作为计算窗口，提取所述计算窗口时间范围内同时存在的卫星，构建得到初始卫星子集，并计算得到码减载波观测值；通过对码减载波观测值进行接收机间求差、卫星间求差，得到码减载波双差观测值；利用滑动窗口方法去除相位整周模糊度，获得反映伪距观测值质量的观测值质量指标；结合双差伪距观测噪声特性，选择观测值质量指标绝对值小于预设选星阈值的卫星，构建得到最优卫星子集；基于最优卫星子集，采用单频伪距观测值，建立伪距差分基本观测式，以实现终端定位。本发明能够避免观测质量差的卫星对定位结果影响，一定程度上可提高终端的定位精度。
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公开(公告)号：CN118734688A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410765352.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G01S19/40 , G01S19/39 , G01S19/28 , G01S19/08 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的基于重访特性的区域导航星座快速优化方法，属于轨道摄动与卫星星座构型领域。本发明实现方法为：基于J2平均轨道动力学模型求取回归轨道初始值，利用迭代修正方法对升交点漂移进行修正，根据严格回归轨道设计结果实现卫星对目标覆盖区域的高精度重访覆盖。通过星座配置参数选取方法，确定导航任务所需的星座配置参数范围，利用基于初始种群的遗传算法得到初始解，采用局部搜索算法对遗传算法得到的初始解进行优化，得到星座配置参数下的最优结果。逐一对导航覆盖任务所需的星座配置参数范围内的多组星座配置参数进行优化求解，得到多个星座构型优化结果，基于导航定位任务需求开展多指标综合评估，筛选得到最优导航星座构型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118707563A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410837562.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 上海卫星工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种LISA卫星飞越探测小行星的目标筛选方法和系统，包括：确定LISA卫星的位置信息；计算并得出小行星轨道和LISA卫星轨道之间的最近距离，筛选探测目标，得到筛选结果一；通过筛选结果一，构建第一筛选集；基于第一筛选集，根据任务周期内小行星到LISA卫星的实际距离，进行筛选，得出筛选结果二；通过筛选结果二，构建第二筛选集；基于第二筛选集，根据小行星直径与其绝对星等呈正相关，进行筛选，得出最终筛选结果。本发明采用解MOID问题对LISA飞越探测小行星进行目标筛选，在选择小行星探测目标时，避免海量计算，为小行星探测目标筛选提供方案，弥补了传统方法的不足。
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公开(公告)号：CN118426000A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410376636.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院国家授时中心
Abstract: 本发明公开涉及一种基于开环的软件卫星双向比对方法、装置及设备，该方法包括：通过预设采样频率对卫星信号进行采样，获取原始卫星信号；通过并行码相位搜索方法对采样得到的原始卫星信号进行捕捉，获取载波频多普勒位移的粗值和C/A码相位；利用开环逻辑对捕捉到的数据信号进行追踪，获取TOA测量值；在对数据信号进行追踪过程中，通过高分辨率相关器算法和连续干扰消除算法对TOA测量值进行解算，以根据解算结果完成软件卫星双向比对。能够通过非连续、无反馈的解调算法消除信号跟踪过程中误差的累积，降低周日效应的影响，提高比对的短期稳定性，融入高分辨率相关器和连续干扰消除技术，提高基于伪随机码比对的分辨率，降低多径干扰，消除码间串扰。
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公开(公告)号：CN118425999A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410366452.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G01S19/28
Abstract: 本申请实施例提供一种GNSS选星方法、装置、芯片、设备及存储介质，该方法包括：获取接收机的初始定位位置、多个卫星的星历数据以及初始定位位置的预设范围内的三维数字地图信息；根据初始定位位置，确定搜索区域，搜索区域包括N个搜索子区域，N为大于1的整数；根据多个卫星的星历数据、N个搜索子区域中每一个搜索子区域的位置信息以及三维数字地图信息，在N个搜索子区域中，确定M个目标搜索子区域，M为小于等于N的整数；根据M个目标搜索子区域中，多个卫星中的每个卫星的卫星标注状态，确定S个定位卫星，S为大于等于1的整数，卫星标注状态为视距或非视距，提高了选取的定位卫星的可靠性。
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公开(公告)号：CN118377043A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410813367.9
申请日：2024-06-24
Applicant: 天津云遥宇航科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自主管理、多冗余的星载掩星接收机探测系统，包括探测系统，探测系统包括定位天线、第一掩星天线、第二掩星天线、第一掩星射频模块、定位射频部组件、第二掩星射频模块、至少一个定位解算模块、至少一个接口控制模块、供电选通单元、供电部组件、时钟单元和卫星星务计算机。本发明有益效果：采用一个定位天线、两个掩星天线、两个定位解算模块、两个控制模块，能够处理GPS和北斗多个频点的信号。两个定位解算模块可互为备份，可冷备份、可热备份。两个控制模块互为备份，可冷备份、可热备份。整个系统通过控制程序和电路设计可以形成8种组合模式，根据不同任务需求，选择不同组合模式，极大的提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112444829B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910810252.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G01S19/28
Abstract: 本申请实施例提供一种GNSS选星方法、装置、芯片、设备及存储介质，该方法包括：获取接收机的初始定位位置、多个卫星的星历数据以及初始定位位置的预设范围内的三维数字地图信息；根据初始定位位置，确定搜索区域，搜索区域包括N个搜索子区域，N为大于1的整数；根据多个卫星的星历数据、N个搜索子区域中每一个搜索子区域的位置信息以及三维数字地图信息，在N个搜索子区域中，确定M个目标搜索子区域，M为小于等于N的整数；根据M个目标搜索子区域中，多个卫星中的每个卫星的卫星标注状态，确定S个定位卫星，S为大于等于1的整数，卫星标注状态为视距或非视距，提高了选取的定位卫星的可靠性。
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