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公开(公告)号：CN116924282A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310876876.1
申请日：2023-07-17
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种提升机构及适用于超长重载物料存取的堆垛机，涉及仓储设备技术领域，该提升机构包括卷筒、动滑轮、第一定滑轮组、第二定滑轮组和柔性件，动滑轮设置于载货台上，卷筒可转动的设置；第一定滑轮组和第二定滑轮组转动连接于上横梁的相对侧，两根柔性件的卷绕端均缠绕在卷筒上；其中一柔性件绕过第一定滑轮组、动滑轮，且该柔性件的固定端连接于上横梁的与第一定滑轮的相对侧；另一柔性件绕过第二定滑轮组、动滑轮，且该柔性件的固定端连接于上横梁的与第二定滑轮的相对侧，卷筒转动时能够通过两根柔性件同步提升或下放载货台。通过两根柔性件、两组滑轮组分散作用力，其整体受力更加均匀，防止载货台倾覆，具有更高的稳定性。
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公开(公告)号：CN116842811A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311116882.3
申请日：2023-09-01
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06N3/0442 , G06F30/10 , G06F30/27 , G06F119/06 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于数字孪生的车间产线能耗分析方法、装置及存储介质，应用于车间能耗分析技术领域，包括：通过构建车间及产线上各个装备的数字孪生模型，通过历史运行数据对数字孪生模型进行驱动，获得产线及车间上各个装备的标准能耗曲线，在车间以及产线实际运行过程中，通过获取数字孪生系统实时获取产线装备上的数据，根据采集到的功率数据以及时间数据得到实时状态下的能耗数据，最后在绘制成实时能耗曲线，将实时能耗曲线与标准能耗曲线进行比较，了解到装备的能耗是否正常，从而进行故障的排查，本申请中，通过数字孪生系统实现了各个装备在运行过程中的实时能耗与标准能耗的即时比较，相较于现有技术，解决了时效性较差的问题。
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公开(公告)号：CN118111440A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410219730.4
申请日：2024-02-28
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN115421500B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211373028.0
申请日：2022-11-04
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本申请涉及基于数字孪生模型的自动装卸车控制方法和系统，属于智能仓储领域。本申请获取目标货车的货车型号，若检测到目标货车进入指定停靠区域，基于货车型号，生成目标货车的数字孪生模型；其中，数字孪生模型基于目标货车的运行数据驱动；利用数字孪生模型，确定指定停靠区域中与目标货车相匹配的目标停靠位置；基于目标停靠位置，向目标货车输出停靠引导信息，以使目标货车停靠在目标停靠位置进行货物装卸，由此，可实现针对不同型号的货车，针对性确定装卸停靠位置，并引导货车停靠在该装卸停靠位置进行货物装卸，从而满足多种类运输货车的装卸需求，提高了装卸控制的精准度。
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公开(公告)号：CN115070780B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211015470.6
申请日：2022-08-24
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及基于数字孪生的工业机器人抓取方法、装置及存储介质，包括：通过搭建工业机器人的数字孪生模型，采用互信息优化法对物体进行识别，获得图形信息，并根据深度Q网络得到虚拟物体被抓取三维点位坐标，通过深度迁移学习将虚拟坐标与真实坐标进行转换，然后通过衰减可靠性对真实三维坐标的长宽进行补偿，得到补偿后的真实三维坐标，通过对三维坐标进行补偿，弥补光线、外部噪声、相机校准等误差因素导致的坐标误差，获得更为精准的三维点位坐标。
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公开(公告)号：CN115310690A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210920627.3
申请日：2022-08-02
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/08 , G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及数字孪生的四向穿梭车优化调度方法、装置及存储介质，包括：通过构建虚拟四向穿梭车系统孪生模型，在虚拟四向穿梭车系统孪生模型中，根据所有执行任务的四向穿梭车，通过基于时间窗的A*算法获得每个任务的第一最优路径；并在第一最优路径的基础上，考虑四向穿梭车的剩余电量，对第一最优路径进行基于时间窗的加权处理，得到最终最优路径，通过上述的方案，基于时间窗的概念，考虑到四向穿梭车经过各节点的时间，有效的避免轨迹重叠，可以实现对复合调度作业的路径规划，且规划调度过程先在虚拟模型中实现，也就是可以对规划调度过程进行验证，而不像现有技术中，直接对四向穿梭车进行调度，一旦出错，将导致设备损坏。
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公开(公告)号：CN118710175A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410729893.7
申请日：2024-06-06
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06Q10/087 , G06F30/20
摘要： 本申请提供一种基于数字孪生的仓储物流仿真优化平台及仿真优化方法。基于本申请的方案，在产线未运行前，可根据设计方案确定工艺仿真目标、工艺方案和工艺流程，然后基于模型库所集成的单元级孪生模型，进行组装与融合，构建系统级和复杂系统级的数字孪生模型，完成对整个仓储物流产线搭建，然后通过输入相关参数进行仿真，并根据仿真优化结果调整和修改方案，提高方案规划准确性与方案效率。在产线运维阶段，也可以通过将生产数据直接映射到数字孪生模型中，然后再通过平台进行仿真，并及时将仿真的优化结果作用于物理实体(即设备)，以此为循环，可以有效推进生产系统物理空间和信息空间的交互与共融。
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公开(公告)号：CN115238529B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211161271.6
申请日：2022-09-23
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于数字孪生的化纤长丝工艺溯源方法、装置及存储介质，应用于工艺溯源技术领域，包括：通过搭建数字孪生模型，并通过数字孪生模型获取化纤长丝在各个工艺流程中各装备的状态数据，通过对数据进行存储，实现对整个化纤长丝的工艺流程的监控，以及为后续的溯源提供数据支撑，通过数字孪生模型还原工艺流程，溯源过程直观可见，且相比于现有技术中需要对工艺过程中的诸多工位、产品及装备进行编码，本申请仅需对每个丝饼进行信息编码即可实现对整个工艺流程的溯源。
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公开(公告)号：CN115422620A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211387986.3
申请日：2022-11-08
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G06F30/10 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06Q10/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于数字孪生的物流装备再设计方法、装置及存储介质，应用于装备再设计技术领域，包括：通过构建物流装备的数字孪生模型，在充分考虑客户的功能需求以及再设计对物流装备的影响下，对物流装备进行再设计，将设计成功后的物流装备上传到数字孪生模型中，在数据孪生模型中对产品进行测试以及运行，相较于现有技术中，再设计后的产品需要先小批量的生产，然后才能对再设计的产品的性能进行校验，本发明采用的方案极大的缩短了再设计的周期，同时减少了再设计过程需要花费的时间和资金。
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公开(公告)号：CN115060271A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210748253.1
申请日：2022-06-29
申请人： 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于增强现实的物流装备导航方法以及交互维护系统，包括：通过获取厂房物流装备的三维点云地图并转化为二维栅格地图，将二维栅格地图在厂房布局图上进行展示得到融合地图，通过获取厂房中各个物流装备的特征，将物流装备的特征与融合地图上表示各个物流装备的点位进行匹配，形成混合点云地图，再获取用户也就是维修操作人员的自身位置，将自身位置在混合点云地图上进行转化，根据用户的目标物流装备，生成导航路线，帮助用户第一时间赶到现场物流装备进行维修检查。
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