本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。