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公开(公告)号：CN116513424A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310739367.4
申请日：2023-06-21
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开一种新型液动柔性关节驱动的仿生机器鱼，包括头部外壳、躯干外壳、胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置、驱动控制组件和背鳍，其特征在于，所述胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置由液动柔性关节驱动，胸鳍通过球铰与鱼体外壳相连，胸鳍柔性关节采用胶粘工艺通过胸鳍固定底座和胸鳍连接件分别与躯干外壳和胸鳍连接。尾鳍柔性关节作为鱼尾的一部分，一端通过尾鳍连接件与尾鳍相连，另一端通过尾鳍安装板与躯干外壳相连。尾鳍柔性关节带动尾鳍水平摆动推进机器鱼前行，通过胸鳍柔性关节驱动胸鳍相对于鱼体摆动调整鱼体游动位姿，实现机器鱼转弯、上浮和下潜。
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公开(公告)号：CN115026805A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110264958.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明一种双作用气动柔性人工肌肉是机器人用双作用驱动机构，可实现人工肌肉轴向伸长驱动又可以轴向缩短驱动、双向精准定位的气动柔性人工肌肉，主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；为解决电机、直线气缸、液压缸等伸缩体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有伸长及缩短大小可连续调节，驱动力可控；其特征在于共用下端盖设有内嵌于膨胀型人工肌肉的伸长型人工肌肉及人工肌肉顶部的气动离合转换机构；双作用气动柔性人工肌肉收缩时膨胀型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作；伸长时伸长型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作。
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公开(公告)号：CN111283727A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
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公开(公告)号：CN106182053B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610690949.8
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种气压驱动的四指柔性机械手一种四指柔性机械手，包括一个手掌和四根手指，每个手指由一个关节构成，除拇指以外的三指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为15°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角90°，四指轴线延伸相交于同一点，手掌近似扇形，圆心角方向一端设置连接法兰，可以连接机械臂，手掌平面上设置拇指安装法兰，弧长方向一端设置三个手指安装法兰，用于安装除拇指外的三个手指，四根手指能够向掌心方向正屈动作，所述拇指关节采用三驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度218°，其余三指的结构完全一致，采用双驱动型单向弯曲关节，正屈动作最大弯曲角度277°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏等基本功能，各手指关节末端设有指尖。
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公开(公告)号：CN103786166A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410029750.1
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种气动旋伸型双螺旋柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本发明关节体积紧凑，主动关节的两个螺旋人工肌肉驱动装置与关节本体复合为一体，该关节具有两个自由度，可实现仿生关节的平面旋转、弯曲和轴向伸长等功能，具有较好的综合柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113997316A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110991786.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开了一种流体控制可变刚度弾性轴，变刚度弾性轴主要包括上密封端盖、外弾性轴、填充物、内气囊、下密封端盖、气管接头；上密封端盖、下密封端盖、外弾性轴以及内气囊同轴安装，外弾性轴和内气囊之间的圆环状空腔设有填充物，下密封端盖端面设有通孔或螺纹孔，用于压力流体的输入；内气囊在压力流体作用下推动填充物挤压外弾性轴，提高弹性轴整体刚度，通入压力越大，弾性轴刚度越好；本发明结合压力流体与填充物的优势，实现弾性轴变刚度功能，具有结构简单，使用方便，变刚度，响应速度快，刚度变化范围广，环境适应性强，灵活性好等优点。
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公开(公告)号：CN103786165A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410029746.5
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种气动空间弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成4个轴线平行的管状空腔，4个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一；除管状空腔一以外的3个管状空腔称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于三个气动人工肌肉并联，具有3个自由度，可实现仿生关节在空间上任意方向弯曲和伸长等复合动作。
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公开(公告)号：CN119017367B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411515541.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括：锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。
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公开(公告)号：CN103786166B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410029750.1
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种气动旋伸型双螺旋柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本发明关节体积紧凑，主动关节的两个螺旋人工肌肉驱动装置与关节本体复合为一体，该关节具有2个自由度，可实现仿生关节的平面旋转、弯曲和轴向伸长等功能，具有较好的综合柔性。
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公开(公告)号：CN119017367A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411515541.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括：锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。
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