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公开(公告)号：CN111283727A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
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公开(公告)号：CN111283727B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
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公开(公告)号：CN115042165A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110271034.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明拮抗式双向回转柔性驱动器是一种机器人用拮抗式驱动机构，可实现双向回转、精准定位、柔性控制；主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；可解决电机、回转气缸、回转液压缸等回转体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有回转角度连续可调，驱动力可控优点；其结构特征在于安装相位相反顺时针驱动器和逆时针驱动器之间设有环形制动器、轴、套筒等元件；当顺时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续顺时针回转；当逆时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续逆时针回转；环形制动器实现位姿保持功能；输出的角位移、速度、加速度及驱动力取决于通入流体压力及驱动器横截面面积的大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211729172U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202020004892.3
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型提供一种四驱动气动单向弯曲关节，涉及气动机器人技术领域。该四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧、快插接头，约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔。所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套约束环，硅胶管两端分别由上堵头和下堵头连接成密闭腔体，上堵头留有螺纹孔，下堵头设有螺纹孔和流体入口；上、下堵头通过螺栓固定连接在上、下端盖上；钢板弹簧两端分别与上、下端盖固定连接；快插接头安装在下端盖与下堵头螺纹连接。该关节由四根人工肌肉并联，可实现单方向弯曲，具有弯曲力矩大的优点，可用作仿生机械手关节。
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公开(公告)号：CN211682131U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020001338.X
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型提供一种多自由度气动柔性驱动器，涉及气动机器人技术领域。该多自由度气动柔性驱动器，包括上端盖、下端盖、弹簧堵头、弹簧、约束环、人工肌肉。所述人工肌肉是内部为充气胶囊，胶囊外部嵌套约束环，胶囊两端分别由上堵头和下堵头连接，在下堵头处设有流体入口；所述约束环同轴串联密排成柱状结构，限制胶囊径向变形，并将弹簧和人工肌肉并联，约束环单体为外部倒角内部均匀分布圆孔的凸台；人工肌肉与上端盖、下端盖通过上堵头、下堵头的螺纹孔连接；所述弹簧，由弹簧堵头与上端盖和下端盖连接。该驱动器具有较高灵活性，能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲，可作为执行部件应用于机械手等仿生机械上。
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公开(公告)号：CN210968954U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201922160687.6
申请日：2019-12-05
Applicant: 北华大学
Inventor： 孙国栋
Abstract: 本实用新型提供一种气动软体抓持机器人，涉及抓持机器人技术领域。该气动软体抓持机器人包括底座，所述底座顶部固定连接有机械臂，所述机械臂一端设有活动抓持机构，所述活动抓持机构包括圆柱壳体、固定平台和气缸，所述固定平台内部设有空腔，所述气缸位于空腔内侧，所述气缸输出端底部固定连接有气源分配器，所述固定平台底部固定连接有固定凸块。该气动软体抓持机器人通过在机械臂一端设置有活动抓持机构对配件进行抓持，本实用新型结构简单合理，操作便捷，避免了在抓持的过程中可能由于抓持不稳而导致配件掉落产生损坏或者破碎，使得在抓持配件更加的稳定，提高了使用的安全性，同时减小了成本的浪费。
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公开(公告)号：CN211565901U
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202020004893.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种内导向气动轴向驱动器，涉及气动机器人技术领域。该内导向气动轴向驱动器，包括上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头，所述上导向套套在下导向轴上，限位销限制上导向套脱出。硅胶管两端分别安装在上导向套、下导向轴上，硅胶管外部嵌套约束环，上限位片与下导向轴端盖限制约束环脱出。该驱动器的驱动力与通入气体压力有关，驱动器行程可控，并且具有一定的结构柔性和径向刚度。
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公开(公告)号：CN209648761U
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201920060545.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三驱动气动单向弯曲柔性关节，是一种弯曲角度和输出驱动力可连续调节的弯曲关节，主要应用于机器人、仿生装备等；为解决目前电机、气压缸、液压缸弯曲关节体积大，柔性差等问题；该关节本身具有柔性和缓冲功能；其结构特征在于上、下支撑端盖之间设有三个同圆周成品字型分布且中心轴线相互平行的弹性气囊，一片板簧，若干径向约束片；弹性气囊由气囊，上、下密封头构成；给弹性气囊充入压力流体，在径向约束片约束下，弹性气囊径向膨胀受限，只可轴向伸长；又在板簧约束下，关节只可向板簧另一侧弯曲；该柔性关节只具有1个弯曲自由度；端面弯曲角度大小取决于通入气体压力的大小和通入压力气体的弹性气囊个数。
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