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公开(公告)号：CN111283727A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
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公开(公告)号：CN117262369A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311414919.0
申请日：2023-10-27
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开一种产品分装装置，属于产品分装技术领域，包括分装组件、位于分装组件上方的进料组件以及位于分装组件下方的收集组件，分装组件包括旋转盘和设置在旋转盘上方的第一环形布料通道，旋转盘上沿圆周方向分布有多个第一落料孔，第一落料孔对应第一环形布料通道的布料区域设置，第一环形布料通道用于承接进料组件下落的产品，第一落料孔轴向贯穿旋转盘，收集组件包括工作台，工作台沿直线分布有多个第一收集槽，第一收集槽内放置有盒体，旋转状态的第一落料孔能够与直线移动的第一收集槽一一对应，第一落料孔中的产品分装进入第一收集槽的盒体内。本发明分装过程较为便捷，能够提高劳动效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN111283727B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
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