公开(公告)号：CN111283672A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201811499992.1

申请日：2018-12-10

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  武广斌 ,  赵云伟 ,  刘洪波 ,  刘齐

IPC: B25J9/14

Abstract: 本发明涉及一种环形截面气动柔性轴向驱动器，是一种可控伸长量的轴向驱动器，主要应用于机器人关节、仿生机械装置和机械装备执行器上；为解决目前气缸、液压缸、直线电机等轴向驱动器体积大，柔性不足等问题；本驱动器具有轴向输出位置可连续调节，输出驱动力可控，具有柔性运动和缓冲功能；结构特征在于上、下端盖之间设有弹性环形气囊和导向轴；弹性环形气囊由外动环、内滑环、内弹性管状元件、外弹性管状元件等构成；当环形截面气动柔性轴向驱动器通入压力流体后，弹性环形气囊径向变形受到外动环、内滑环限制，只产生轴向形变一个自由度，推动上端盖沿导向轴轴线方向移动，输出的位移和驱动力大小取决于通入的压力及环形截面面积。

公开(公告)号：CN112706187B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN201911029895.0

申请日：2019-10-25

Applicant: 北华大学

Inventor： 武广斌 ,  耿德旭 ,  刘洪波 ,  赵云伟 ,  刘齐

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明常开式气动柔性球形制动器，属于机械制动装置，用于机器人关节或小型制动装置上；该制动器能够解决目前机械式、液压式、电磁式及组合式制动系统体积大、不灵活、制动方向单一等问题；其结构特征在于制动器上设有共球心的左、右半球球座和球形制动器骨架、芯轴、鼓形驱动气囊、浮动制动板等部件；制动器制动力由鼓形驱动气囊充入的压力流体产生；鼓形驱动气囊推动浮动制动板与球座产生作用力，从而达到多方向空间制动目的；制动器制动时制动力大小由充入流体压力决定；制动器不工作时处于非制动状态；通过制动力矩的调整可实现关节力矩预置。

公开(公告)号：CN112706187A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201911029895.0

申请日：2019-10-25

Applicant: 北华大学

Inventor： 武广斌 ,  耿德旭 ,  刘洪波 ,  赵云伟 ,  刘齐

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明常开式气动柔性球形制动器，属于机械制动装置，用于机器人关节或小型制动装置上；该制动器能够解决目前机械式、液压式、电磁式及组合式制动系统体积大、不灵活、制动方向单一等问题；其结构特征在于制动器上设有共球心的左、右半球球座和球形制动器骨架、芯轴、鼓形驱动气囊、浮动制动板等部件；制动器制动力由鼓形驱动气囊充入的压力流体产生；鼓形驱动气囊推动浮动制动板与球座产生作用力，从而达到多方向空间制动目的；制动器制动时制动力大小由充入流体压力决定；制动器不工作时处于非制动状态；通过制动力矩的调整可实现关节力矩预置。

公开(公告)号：CN105438658B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201511007824.2

申请日：2015-12-29

Applicant: 北华大学

Inventor： 贾双林 ,  杨涛 ,  刘荣辉 ,  范久臣 ,  刘齐 ,  李天旭 ,  吴小雨 ,  车长金

IPC: B65D83/02

Abstract: 本发明公开了一种设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒，克服了现有密封装置难以实现其预期功能、密封装置为一次性的、成本高而浪费的问题。所述的设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒由本体与棉签存储盒组成；本体包括本体外壳；棉签存储盒包括棉签存储盒外壳、1号橡胶塞与2号橡胶塞；棉签存储盒与本体左右放置，棉签存储盒外壳的一端与本体外壳的一端相接触，棉签存储盒外壳上的棉签存储盒出签口与本体外壳上的本体进签口对正，1号橡胶塞塞进本体外壳上的1号连接口中，2号橡胶塞塞进本体外壳上的2号连接口中,1号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接，2号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接,将本体与棉签存储盒连成一体。

公开(公告)号：CN105438658A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201511007824.2

申请日：2015-12-29

Applicant: 北华大学

Inventor： 贾双林 ,  杨涛 ,  刘荣辉 ,  范久臣 ,  刘齐 ,  李天旭 ,  吴小雨 ,  车长金

IPC: B65D83/02

CPC classification number: B65D83/02

Abstract: 本发明公开了一种设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒，克服了现有密封装置难以实现其预期功能、密封装置为一次性的、成本高而浪费的问题。所述的设有滴液浸渍与出签机构的棉签盒由本体与棉签存储盒组成；本体包括本体外壳；棉签存储盒包括棉签存储盒外壳、1号橡胶塞与2号橡胶塞；棉签存储盒与本体左右放置，棉签存储盒外壳的一端与本体外壳的一端相接触，棉签存储盒外壳上的棉签存储盒出签口与本体外壳上的本体进签口对正，1号橡胶塞塞进本体外壳上的1号连接口中，2号橡胶塞塞进本体外壳上的2号连接口中,1号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接，2号橡胶塞与棉签存储盒外壳对应的侧壁之间采用胶接,将本体与棉签存储盒连成一体。

公开(公告)号：CN209648761U

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201920060545.X

申请日：2019-01-15

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘齐 ,  孙国栋 ,  耿德旭

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本实用新型公开了一种三驱动气动单向弯曲柔性关节，是一种弯曲角度和输出驱动力可连续调节的弯曲关节，主要应用于机器人、仿生装备等；为解决目前电机、气压缸、液压缸弯曲关节体积大，柔性差等问题；该关节本身具有柔性和缓冲功能；其结构特征在于上、下支撑端盖之间设有三个同圆周成品字型分布且中心轴线相互平行的弹性气囊，一片板簧，若干径向约束片；弹性气囊由气囊，上、下密封头构成；给弹性气囊充入压力流体，在径向约束片约束下，弹性气囊径向膨胀受限，只可轴向伸长；又在板簧约束下，关节只可向板簧另一侧弯曲；该柔性关节只具有1个弯曲自由度；端面弯曲角度大小取决于通入气体压力的大小和通入压力气体的弹性气囊个数。

公开(公告)号：CN206133764U

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201621133815.8

申请日：2016-10-19

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘荣辉 ,  贾双林 ,  刘齐 ,  魏长旭 ,  闫文献 ,  张彭 ,  杨云龙 ,  成路

IPC: G07D3/04

Abstract: 本实用新型公开了一种金属硬币分拣装置，包括箱壳，所述箱壳的顶端右侧设有入币口，所述箱壳的内部顶端设有下币斜板，所述第三下币口的顶端左侧设有第二斜角坡，所述活动取拿槽的右侧底端设有开门。该金属硬币分拣装置，通过第一斜角坡、第二斜角坡和开门的配合，最小型号的一毛硬币通过第三下币口落入第三蓄币槽内，中等型号的毛硬币通过第二下币口落入第二蓄币槽内，最大型号的一元硬币通过第一下币口落入第一蓄币槽内，活动取拿槽对落入的硬币进行收集，方便了对收集后的硬币拿取出箱壳，通过开门拿取出固定数量的硬币方便了计算硬币数量，方便了使用。