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公开(公告)号：CN114012781A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110991785.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 北华大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种连续型螺旋嵌套约束气动变刚度柔性臂由螺钉、上密封端盖、上堵头、内气囊、下堵头、外气囊、填充物、连续型螺旋约束环、下密封端盖、气管接头组成，三组内气囊成120°并联分布，上堵头、下堵头分别与内气囊两端固定连接，内气囊外侧设有外气囊和连续型螺旋约束环，通过上、下密封端盖约束，内、外气囊之间设有填充物，通过控制内气囊输入气压大小，可实现柔性臂万向弯曲和伸长，内气囊通入气压膨胀变形，推动填充物和外气囊同时挤压连续型螺旋约束环，明显提升柔性臂刚度，通入气压越大，刚度提升越明显，通过调节气压可实现柔性臂的变刚度功能，该发明结构简单，使用方便，变刚度效果明显，能够实时保证柔性臂的位姿保持。
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公开(公告)号：CN113997316A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110991786.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开了一种流体控制可变刚度弾性轴，变刚度弾性轴主要包括上密封端盖、外弾性轴、填充物、内气囊、下密封端盖、气管接头；上密封端盖、下密封端盖、外弾性轴以及内气囊同轴安装，外弾性轴和内气囊之间的圆环状空腔设有填充物，下密封端盖端面设有通孔或螺纹孔，用于压力流体的输入；内气囊在压力流体作用下推动填充物挤压外弾性轴，提高弹性轴整体刚度，通入压力越大，弾性轴刚度越好；本发明结合压力流体与填充物的优势，实现弾性轴变刚度功能，具有结构简单，使用方便，变刚度，响应速度快，刚度变化范围广，环境适应性强，灵活性好等优点。
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公开(公告)号：CN115026805A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110264958.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明一种双作用气动柔性人工肌肉是机器人用双作用驱动机构，可实现人工肌肉轴向伸长驱动又可以轴向缩短驱动、双向精准定位的气动柔性人工肌肉，主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；为解决电机、直线气缸、液压缸等伸缩体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有伸长及缩短大小可连续调节，驱动力可控；其特征在于共用下端盖设有内嵌于膨胀型人工肌肉的伸长型人工肌肉及人工肌肉顶部的气动离合转换机构；双作用气动柔性人工肌肉收缩时膨胀型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作；伸长时伸长型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作。
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公开(公告)号：CN113997315B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111000128.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 北华大学
Abstract: 三自由度气动可变刚度柔性机械臂，能够克服目前柔性机械臂刚性不足缺陷，其本身可针对机械臂负载或空间位置的变化实时调节机械臂的刚度，其特征在于上端盖与下端盖之间设有均布在同一圆周上异形腔内的若干组人工肌肉组成的驱动单元及设在中心位置的变刚度制动器；为人工肌肉输入不同压力或相同压力气体，可实现机械臂多方向弯曲及轴向伸长功能；变刚度制动器其特征在于外约束套和内弹性气囊中间的圆环状空腔设有颗粒填充物；向内弹性气囊内腔输入压力气体时，在外约束套的作用下内弹性气囊径向膨胀受限，挤压颗粒填充物，在气体压力与填充物堵塞的共同作用下实现机械臂的刚度可调功能，并保证机械臂的位姿保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113997315A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111000128.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 北华大学
Abstract: 三自由度气动可变刚度柔性机械臂，能够克服目前柔性机械臂刚性不足缺陷，其本身可针对机械臂负载或空间位置的变化实时调节机械臂的刚度，其特征在于上端盖与下端盖之间设有均布在同一圆周上异形腔内的若干组人工肌肉组成的驱动单元及设在中心位置的变刚度制动器；为人工肌肉输入不同压力或相同压力气体，可实现机械臂多方向弯曲及轴向伸长功能；变刚度制动器其特征在于外约束套和内弹性气囊中间的圆环状空腔设有颗粒填充物；向内弹性气囊内腔输入压力气体时，在外约束套的作用下内弹性气囊径向膨胀受限，挤压颗粒填充物，在气体压力与填充物堵塞的共同作用下实现机械臂的刚度可调功能，并保证机械臂的位姿保持。
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公开(公告)号：CN114012781B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110991785.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 北华大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种连续型螺旋嵌套约束气动变刚度柔性臂由螺钉、上密封端盖、上堵头、内气囊、下堵头、外气囊、填充物、连续型螺旋约束环、下密封端盖、气管接头组成，三组内气囊成120°并联分布，上堵头、下堵头分别与内气囊两端固定连接，内气囊外侧设有外气囊和连续型螺旋约束环，通过上、下密封端盖约束，内、外气囊之间设有填充物，通过控制内气囊输入气压大小，可实现柔性臂万向弯曲和伸长，内气囊通入气压膨胀变形，推动填充物和外气囊同时挤压连续型螺旋约束环，明显提升柔性臂刚度，通入气压越大，刚度提升越明显，通过调节气压可实现柔性臂的变刚度功能，该发明结构简单，使用方便，变刚度效果明显，能够实时保证柔性臂的位姿保持。
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公开(公告)号：CN213982490U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202022629714.2
申请日：2020-11-14
Applicant: 北华大学
IPC: F16L55/10
Abstract: 一种便于拆装软管密封件由上密封盖、上密封套、弹性软管、下密封套、下密封盖和快插接头组成；所述上、下密封套内侧设有螺纹和退刀槽，上、下密封盖外侧设有螺纹和退刀槽；软体胶管上端由上密封套内部穿过，软体胶管下端由下密封套内部穿过；上密封盖和上密封套螺纹配合，两者配合形成圆环面或圆锥面，下密封盖和下密封套螺纹配合形成圆环面或圆锥面；上密封盖和上密封套采用螺纹连接，下密封盖和下密封套也采用螺纹连接，软体胶管两端受两圆环面挤压变薄，胶管内部形成了密闭腔体；其拆装简便、密封结构稳定可靠、外形结构小、通气通油能力大、压力损失小以及不损伤胶管；实用性较高，适用于各类不同弹性和尺寸软管密封。
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公开(公告)号：CN213671914U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022701596.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 北华大学
Inventor： 梁正
Abstract: 本实用新型涉及一种机械零部件打孔装置，包括底座，所述底座的顶端固定设有设有L型支架，所述L型支架的下部内壁上固定设有支撑台，所述L型支架的中部内壁上固定设有固定板，所述固定板远离所述L型支架的一侧固定设有环形座，所述环形座内转动设有环形转块，所述环形转块的顶端阵列贯穿开设有多个容纳槽，所述容纳槽内均滑动设有滑板，所述滑板的底端均固定设有电机，所述电机的输出端均固定连接有钻头，所述L型支架水平部的底端固定设有气缸，所述气缸的输出端固定连接有与所述滑板相匹配的压板，所述支撑台上阵列贯穿开设有多个通孔，本实用新型结构简单，使用方便，可以快速更换钻头的型号，从而有效的提高打孔的效率。
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公开(公告)号：CN214081508U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202022630932.8
申请日：2020-11-14
Applicant: 北华大学
Abstract: 两自由度气动柔性弯曲关节，包括上端盖紧固螺栓、上端盖、上轴向驱动器、上制动片、上端盖轴承、上紧固螺栓、制动球、下紧固螺栓、下制动片、下轴向驱动器、轴向驱动器、下端盖、下端盖轴承和下端盖紧固螺栓构成；对四个均匀分布的轴向驱动器输入不同的压力流体可实现不同角度不同方向的弯曲；上、下轴向驱动器输入压力流体对上、下制动片进行直线位移驱动；上、下制动片直线移动可实现抱死制动球从而实现两自由度气动柔性弯曲关节制动；所述上、下轴向驱动器、轴向驱动器内部为弹性管状体，外部装有形状相同紧密排列的刚性约束环；两端设有带有螺纹孔的上、下堵头连接并形成密闭腔体。
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