公开(公告)号：CN116513424A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310739367.4

申请日：2023-06-21

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘晓敏 ,  黄浩然 ,  陈洁 ,  姚震 ,  赵云伟 ,  宋懋征

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开一种新型液动柔性关节驱动的仿生机器鱼，包括头部外壳、躯干外壳、胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置、驱动控制组件和背鳍，其特征在于，所述胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置由液动柔性关节驱动，胸鳍通过球铰与鱼体外壳相连，胸鳍柔性关节采用胶粘工艺通过胸鳍固定底座和胸鳍连接件分别与躯干外壳和胸鳍连接。尾鳍柔性关节作为鱼尾的一部分，一端通过尾鳍连接件与尾鳍相连，另一端通过尾鳍安装板与躯干外壳相连。尾鳍柔性关节带动尾鳍水平摆动推进机器鱼前行，通过胸鳍柔性关节驱动胸鳍相对于鱼体摆动调整鱼体游动位姿，实现机器鱼转弯、上浮和下潜。

公开(公告)号：CN219229216U

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202222947864.7

申请日：2022-11-07

Applicant: 北华大学

Inventor： 黄浩然 ,  陈洁 ,  姚震 ,  赵云伟 ,  刘晓敏 ,  宋懋征

IPC: A45B3/00 ,  A45B9/02 ,  A45B9/04 ,  G01N1/08

Abstract: 本实用新型属于地质勘探轻装备技术领域，具体涉及一种多功能分段式地质勘探助行手杖，包括羊角锤头、手柄、限位轴，回转套、支撑杆、连杆、导向滑套以及取样铲，羊角锤头连接手柄，手柄与限位轴螺纹联接，限位轴两侧具有对称叉销和限位滑块，限位轴通过叉销与限位滑块连接回转套，支撑杆两端分别与回转套和连杆一端铰接，连杆另一端与导向滑套铰接，取样铲与限位轴螺纹联接；其特征在于：集勘探装备滑索释放地面末端锚定，辅助勘探人员山地行走和人工土壤取样等功能于一体；本实用新型优点是结构简单，拆装方便，分段式结构通过简单拆卸即可缩小轴向尺寸，提高便捷性。

公开(公告)号：CN215589218U

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202121947537.0

申请日：2021-08-19

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  刘晓敏 ,  田德宝 ,  秦鹏 ,  赵云伟

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气控式轴向膨胀驱动器，其特征在于驱动器外形如同波纹状结构，且在波纹处等角度设置有四根加强筋板，提升驱动器的轴向刚度，使其在中作中不易发生弯曲变形；轴向伸缩驱动器波纹内部设置有锥形气室，各气室通过气道相互连接，正压力气体作用于锥形气室内壁时，其侧壁发生弹性变形，可以实现轴向伸长收缩；轴向伸缩驱动器上下两端设置有锥形凸台，便于与外部构件相互配合连接。该驱动器具有较好的柔顺性，且在工作中具有较好的缓冲能力。

公开(公告)号：CN214945897U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120863823.2

申请日：2021-04-25

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  耿德旭 ,  刘晓敏

IPC: F16D49/16 ,  F16D65/22 ,  F16D121/10

Abstract: 本实用新型提供了一种常闭式气动径向制动器，可实现轴制动及位姿保持状态的功能。本实用新型一种常闭式气动径向制动器，由中心轴、轴承、气囊、制动块、矩形弹簧、半圆固定片、固定外壳、封盖组成。常闭式气动径向制动器特征在于自然状态下制动块一端与中心轴抱死，另一端通过固定片与矩形弹簧连接；n个制动块与中心轴之间安装有气囊；外壳通过固定片与矩形弹簧连接；外壳设有限位卡槽限制制动块的左右抖动。气囊工作时，气囊径向膨胀推动制动块与轴分离，轴转动。

公开(公告)号：CN216603029U

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202121947529.6

申请日：2021-08-19

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  刘晓敏 ,  田德宝 ,  秦鹏 ,  赵云伟

IPC: A61B17/435

Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及半自动卵泡冲洗取卵器。包括由注射器、透明下壳、步进电机、丝杠、联轴器、电机平衡架、微型水泵、进液阀、水管、限位开关、压力传感器、控制板、电池和上壳。步进电机通过丝杠带动电机平衡架带动注射器推杆的上下移动，微型水泵与进液阀相连，置于注射器注射管中的压力传感器检测管内的压力。本实用新型优点在于结构简单，操作方便。半自动卵泡冲洗取卵器可实现自动充液，冲洗及卵泡的吸取。

公开(公告)号：CN215589163U

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202121947546.X

申请日：2021-08-19

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  刘晓敏 ,  田德宝 ,  秦鹏 ,  赵云伟

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本实用新型公开了一种气控式径向膨胀驱动器，其特征在于驱动器机体呈圆筒结构，内部圆周方向均匀分割四个腔室，各腔室之间通过气道互相连接，且驱动器的下端设有形如锥形圆台凹槽，且驱动器外壁侧面等角度设有四个排气(液)槽；驱动器可采用压缩气体驱动，变形能力较小的一侧在压缩空气的作用下扩展时，由于轴向方向限制层的限制，阻碍驱动器的轴向膨胀，驱动器仅发生径向方向的膨胀变形。该驱动器本体具有极高的柔性和较强的缓冲能力，其主要应用于气动机器人领域。