-
公开(公告)号：CN118056756A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211473394.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的航天器集群博弈围捕运动规划方法，包括：依据航天器集群系统结构和集群子机通信性能限制，获得集群内部的通信约束；依据围捕距离要求与所述集群内部的通信约束，获得航天器集群的动作空间、状态空间；依据航天器集群系统任务的完成目标及终止条件，获得复合型奖励函数；依据多智能体强化学习算法中的联合动作‑价值函数和所述复合型奖励函数，获得针对探索阶段、策略优化阶段和策略稳定阶段的分段训练策略；依据所述航天器集群的动作空间及状态空间、复合型奖励函数和分段训练策略，获得航天器集群博弈围捕运动规划策略网络。根据本发明实例中提供的航天器集群博弈围捕运动规划方法，可实现航天器集群对非合作航天器的有效博弈围捕，在保证集群系统围捕任务成功率的同时，通过策略输出网络的可拓展性，使集群博弈围捕规划策略输出网络拥有良好的泛用性，可为动态环境下的空间集群对抗决策提供参考。
-
公开(公告)号：CN119062670A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411342525.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可转动式半球连接机构，包括上半球壳、下半球壳、上半球连接板、下半球连接板、交叉滚子轴承、轴承外挡圈、轴承内挡圈组成；本发明所有结构均集中于球壳底面，内部空间占有率较低，为半球连接机构的拓展应用提供结构基础；上半球壳设计有第一环形凸台以及下半球壳设计有第二环形凸台分别与上半球连接板的第一环形凹槽和下半球连接板的第二环形凹槽嵌连，可以实现较大的力传递，同时保证位姿传递精度；上半球壳与下半球壳其外表面分别设计第一直槽口和第二直槽口，便于球壳安装、内部散热和观测内部结构；通过交叉滚子轴承，并将其安装于下半球连接板中的凸轴上，能够在传递较大力的同时，保证运动的顺滑性。
-
公开(公告)号：CN104503224B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410268538.0
申请日：2014-06-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统，对空间机构的使用可靠性影响参数进行检测，获得检测值，依据检测值确定调整策略，以实现对下一控制周期的控制参数的调整，从而可以控制空间机构在下一控制周期的任务执行，因此本发明能够实现在出现影响空间机构的使用可靠性的因素时，及时地对空间机构的控制参数进行调整，提高空间机构的使用可靠性，延长空间机构的使用寿命，降低空间机构的使用成本和维修成本。
-
公开(公告)号：CN104503224A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410268538.0
申请日：2014-06-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统，对空间机构的使用可靠性影响参数进行检测，获得检测值，依据检测值确定调整策略，以实现对下一控制周期的控制参数的调整，从而可以控制空间机构在下一控制周期的任务执行，因此本发明能够实现在出现影响空间机构的使用可靠性的因素时，及时地对空间机构的控制参数进行调整，提高空间机构的使用可靠性，延长空间机构的使用寿命，降低空间机构的使用成本和维修成本。
-
公开(公告)号：CN119887845A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510053075.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种融合双目数据的扰动卫星靶标跟踪定位方法，包括：基于相机采集到的扰动子星靶标的角点信息和ID信息等初始化靶标跟踪器；采用一组KCF滤波器构建本文扰动子星的靶标跟踪器，主要包含四个角点跟踪器和一个中心跟踪器；基于该跟踪器实时在图像帧中跟踪图像计算目标响应度，在最高响应处更新当前跟踪器位置及金字塔等级；基于子星靶标跟踪情况构建靶标可信任度，来表征靶标的跟踪稳定性；最后基于靶标可信任度选择使用双目位置解算方法或者基于靶标的位姿解算方法，完成双目定位和单目靶标解算的融合，实现针对扰动子星靶标的视觉定位。根据本发明实施例提供的技术方案，可为融合双目数据的扰动子星靶标跟踪定位提供参考。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119635657A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510030741.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实例提供了一种串联机械臂构型优化方法，实现了串联机械臂的构型优化，包括：依据串联机械臂构型表达方式，推导构型编码模型，构建无重复构型的结构树，依据机械臂的典型性能指标数学表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，根据其单调性进行正向归一化处理，建立专家打分系统综合指标评价体系，融合分层剪枝法在构型结构树生长过程进行构型筛选，获得优选解集。根据本发明实例提供的技术方案，可实现不定自由度串联机械臂多性能指标的评价与快速构型优化。
-
公开(公告)号：CN118848984A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411193671.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于约束强化学习的空间机械臂安全运动规划方法，包括：构造空间机械臂约束强化学习框架；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动规划器；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动约束方程；依据所述空间机械臂安全运动规划器和空间机械臂安全运动约束方程，构建空间机械臂安全运动训练策略，获得训练后的空间机械臂安全运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可以在非结构化环境中，使空间机械臂尽可能不中断当前任务并满足多种约束条件的前提下，实现安全、快速的避障。
-
公开(公告)号：CN118372235A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410079498.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于容错构型群组的冗余度空间机械臂轨迹规划方法，包括：构建冗余度空间机械臂退化可操作度、关节极限指标；构建冗余度空间机械臂关节速度与末端速度的映射关系，得到关节1与其他关节的速度关系，根据关节安全速度区间得到所有关节速度不超限时关节1的速度区间；求解冗余度空间机械臂末端轨迹对应的构型群组，利用退化可操作度、关节极限指标筛选构型群组中的构型，构建容错构型群组；依据所述容错构型群组和所述关节1速度区间，添加速度约束信息，构建包含速度约束信息的容错构型群组，在此基础上规划关节1轨迹，依据所述关节1轨迹求解其他关节轨迹，完成轨迹规划。
-
公开(公告)号：CN118262032A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211686873.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人逆运动学求解算法，实现了三分支机器人逆运动学高精度求解，包括：依据三分支机器人三维模型，基于旋量理论建立三分支机器人运动学模型；依据三分支机器人运动学模型，以满足分支1与分支3组成的支链末端位姿为目标，以耦合点位于分支2可达空间为约束，利用基于拉丁超立方采样结合变邻域搜索算法的粒子群算法迭代搜索求解；依据粒子群最优解作为搜索起始点，采用协方差自适应进化算法展开局部精确搜索，获得分支1与分支3关节角度；依据搜索到的分支1关节角度，利用粒子群算法搜索求解分支2关节角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现三分支机器人高精度逆运动学解算。
-
公开(公告)号：CN118246232A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410402989.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于状态转移张量的航天器脉冲机动可达域求解方法，具体步骤包括：建立地心惯性坐标系下的二体动力学方程和地心惯性坐标系与柱坐标系之间的坐标转换关系，得到柱坐标系下的二体动力学方程；构建柱坐标系下轨道偏差状态演化的状态转移张量解析表达式，获得对应各个方位角截面的一阶和二阶状态转移张量；之后，建立球面速度脉冲分布的轨道机动初始状态描述，获得各个方位角截面上的航天器轨道状态演化散点集；然后，求解各方位角截面的二维可达域，并进行误差分析；最后，通过坐标转换关系获得地心惯性坐标系下航天器脉冲机动可达域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
197
records
(took 0.081 seconds)
