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公开(公告)号：CN119887845A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510053075.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种融合双目数据的扰动卫星靶标跟踪定位方法，包括：基于相机采集到的扰动子星靶标的角点信息和ID信息等初始化靶标跟踪器；采用一组KCF滤波器构建本文扰动子星的靶标跟踪器，主要包含四个角点跟踪器和一个中心跟踪器；基于该跟踪器实时在图像帧中跟踪图像计算目标响应度，在最高响应处更新当前跟踪器位置及金字塔等级；基于子星靶标跟踪情况构建靶标可信任度，来表征靶标的跟踪稳定性；最后基于靶标可信任度选择使用双目位置解算方法或者基于靶标的位姿解算方法，完成双目定位和单目靶标解算的融合，实现针对扰动子星靶标的视觉定位。根据本发明实施例提供的技术方案，可为融合双目数据的扰动子星靶标跟踪定位提供参考。
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公开(公告)号：CN118848984A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411193671.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于约束强化学习的空间机械臂安全运动规划方法，包括：构造空间机械臂约束强化学习框架；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动规划器；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动约束方程；依据所述空间机械臂安全运动规划器和空间机械臂安全运动约束方程，构建空间机械臂安全运动训练策略，获得训练后的空间机械臂安全运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可以在非结构化环境中，使空间机械臂尽可能不中断当前任务并满足多种约束条件的前提下，实现安全、快速的避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372235A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410079498.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于容错构型群组的冗余度空间机械臂轨迹规划方法，包括：构建冗余度空间机械臂退化可操作度、关节极限指标；构建冗余度空间机械臂关节速度与末端速度的映射关系，得到关节1与其他关节的速度关系，根据关节安全速度区间得到所有关节速度不超限时关节1的速度区间；求解冗余度空间机械臂末端轨迹对应的构型群组，利用退化可操作度、关节极限指标筛选构型群组中的构型，构建容错构型群组；依据所述容错构型群组和所述关节1速度区间，添加速度约束信息，构建包含速度约束信息的容错构型群组，在此基础上规划关节1轨迹，依据所述关节1轨迹求解其他关节轨迹，完成轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117697762A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080597.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法，包括：构建基于人工演示的末端期望轨迹生成器；构造末端期望轨迹跟踪控制器；依据冗余空间机械臂末端运动与关节运动映射等，构造冗余空间机械臂松弛零空间运动策略；依据冗余空间机械臂与障碍物相关参数，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据末端松弛运动矢量构造冗余空间机械臂避障奖励函数；依据上述构造的变量与函数，构建松弛零空间避障运动训练策略；依据训练得到的避障运动规划策略网络和末端期望轨迹生成器，获得松弛零空间避障运动规划器。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在避免碰撞的前提下尽可能实现末端期望轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
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公开(公告)号：CN119217376A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411578401.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种宏微机械臂分时任务规划方法，包括：依据在轨任务中操作步骤间的约束和宏微机械臂动作，构建宏微机械臂任务表征；依据空间宏微机械臂连接关系和运动特点，构建宏微机械臂的约束方程；依据宏微机械臂的分时运动模式，构建宏机械动作相似度指标；依据宏微机械臂的连接关系以及工作模式，构建宏机械动作与作业点匹配指标；依据考虑宏微机械臂任务表征模型、宏微机械臂的约束方程、宏机械动作与作业点匹配指标和宏微机械动作相似度指标，设计宏微机械臂动作生成方法。根据本发明实施例提供的技术方案，生成了可行、执行步骤少、运行时间短的宏微机械臂动作序列，使宏微机械臂可以满足未来在轨任务在大跨度、流程复杂等特点。
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公开(公告)号：CN118848976A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411012403.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。
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