公开(公告)号：CN118848976A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411012403.8

申请日：2024-07-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  郝梓萱 ,  黄泽远 ,  姚郅鹏 ,  柳渝 ,  殷诗航 ,  任熠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。

公开(公告)号：CN117697826A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410080049.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  张昊 ,  陈钢 ,  黄泽远 ,  郝梓萱 ,  柳渝 ,  姚郅鹏 ,  刘进文

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人桁架装配方法，实现了机器人桁架装配，包括：依据传感器采集的实时数据获得桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置、桁架部件间的接触力；获取位置螺旋轨迹和姿态螺旋轨迹；依据位置螺旋轨迹、姿态螺旋轨迹和桁架部件间的接触力，生成机器人装配策略；依据桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置，生成机器人桁架装配状态矩阵；依据机器人桁架装配状态矩阵、机器人装配策略，生成机器人桁架装配流程信息；按照所述机器人桁架装配流程信息，执行所述机器人桁架装配流程，以实现所述机器人桁架装配。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人桁架装配。

公开(公告)号：CN118848984A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411193671.4

申请日：2024-08-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  黄泽远 ,  郝梓萱 ,  姚郅鹏 ,  柳渝 ,  殷诗航 ,  任熠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于约束强化学习的空间机械臂安全运动规划方法，包括：构造空间机械臂约束强化学习框架；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动规划器；依据所述空间机械臂约束强化学习框架，构造空间机械臂安全运动约束方程；依据所述空间机械臂安全运动规划器和空间机械臂安全运动约束方程，构建空间机械臂安全运动训练策略，获得训练后的空间机械臂安全运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可以在非结构化环境中，使空间机械臂尽可能不中断当前任务并满足多种约束条件的前提下，实现安全、快速的避障。

公开(公告)号：CN117697762A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410080597.9

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  黄泽远 ,  姚郅鹏 ,  柳渝 ,  郝梓萱 ,  张昊 ,  任熠

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种基于松弛零空间的冗余空间机械臂避障规划方法，包括：构建基于人工演示的末端期望轨迹生成器；构造末端期望轨迹跟踪控制器；依据冗余空间机械臂末端运动与关节运动映射等，构造冗余空间机械臂松弛零空间运动策略；依据冗余空间机械臂与障碍物相关参数，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据末端松弛运动矢量构造冗余空间机械臂避障奖励函数；依据上述构造的变量与函数，构建松弛零空间避障运动训练策略；依据训练得到的避障运动规划策略网络和末端期望轨迹生成器，获得松弛零空间避障运动规划器。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在避免碰撞的前提下尽可能实现末端期望轨迹的跟踪。

公开(公告)号：CN118305780A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202310032157.1

申请日：2023-01-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  黄泽远 ,  张昊 ,  申岳 ,  柳渝 ,  李彤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。

公开(公告)号：CN117273368A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311322079.5

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京邮电大学 ,  中国航天科技创新研究院

Inventor： 陈钢 ,  黄泽远 ,  王鹏飞 ,  柳渝 ,  李彤 ,  程祥 ,  彭世刚 ,  于猛

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0633 ,  G06Q10/0639 ,  G06Q10/10 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于装配影响综合指标的空间桁架装配序列规划方法，包括：依据空间桁架和其组成部件的几何特性，构建空间桁架装配任务表征模型；依据所述空间桁架装配任务表征模型，构建空间桁架装配约束条件；依据空间桁架结构和机器人装配执行能耗，构建装配影响综合指标；依据空间桁架装配任务表征模型、空间桁架装配约束条件和装配影响综合指标，使用A*算法获得空间桁架装配序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可以获得装配稳定性和机器人能耗等综合指标更优的空间桁架装配序列，从而更好地驱动机器人实现空间桁架装配。