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公开(公告)号：CN113238873B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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公开(公告)号：CN110427176A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910749719.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件在轨重定义方法，包括：依据可扩展标记语言和语法规则设计航天器软件配置文件，并由航天器软件对配置文件进行读取；依据配置文件和设计的重定义执行算法，对原配置文件进行重定义操作，获得新配置文件；依据新配置文件，对其进行正确性校验，若校验无误，说明重定义操作正确，否则重定义操作有误，禁止下一步操作；依据校验后无误的新配置文件，配置航天器软件，实现航天器软件在轨重定义。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现航天器软件在轨运行期间的重定义。
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公开(公告)号：CN109571484A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910022678.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链结构动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构关节空间动力学方程；依据所述空间机械臂自组装封闭链关节空间的动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构操作空间阻抗控制模型；依据所述自组装空间机械臂阻抗控制模型，获得空间机械臂自组装封闭链结构的阻抗控制规律。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现控制机械臂输出力矩的同时完成封闭链结构的柔顺阻抗控制，保证舱体-机械臂-底座组成的封闭链结构的位置和姿态的柔顺稳定，从而实现空间机械臂稳定可靠进行舱体自组装任务的目标。
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公开(公告)号：CN113822284A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571484B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910022678.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链结构动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构关节空间动力学方程；依据所述空间机械臂自组装封闭链关节空间的动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构操作空间阻抗控制模型；依据所述自组装空间机械臂阻抗控制模型，获得空间机械臂自组装封闭链结构的阻抗控制规律。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现控制机械臂输出力矩的同时完成封闭链结构的柔顺阻抗控制，保证舱体‑机械臂‑底座组成的封闭链结构的位置和姿态的柔顺稳定，从而实现空间机械臂稳定可靠进行舱体自组装任务的目标。
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公开(公告)号：CN110515744A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910752944.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件信息交互的方法，实现了航天器软件工作过程中信息交互的标准化，包括：在内存中为数据单元的固定成员变量分配空间，依据需要编码的源数据为内存中的相应变量进行赋值，得到一个数据单元；将得到的多个数据单元打包成至少两个数据帧，通过数据帧实现对该数据帧包含数据单元的操作；将两个数据帧单元打包成一个IO数据；利用各IO数据承载航天器软件主程序框架和航天器软件功能构件之间的信息交互。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高航天器软件的开发效率和功能构件的重用度，有利于降低航天器软件重复开发成本，提高航天器软件的鲁棒性和动态拓展能力。
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公开(公告)号：CN118305780A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310032157.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。
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公开(公告)号：CN113822284B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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公开(公告)号：CN113238873A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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