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公开(公告)号：CN114030000B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN113822284B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111531542B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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公开(公告)号：CN110427176A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910749719.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件在轨重定义方法，包括：依据可扩展标记语言和语法规则设计航天器软件配置文件，并由航天器软件对配置文件进行读取；依据配置文件和设计的重定义执行算法，对原配置文件进行重定义操作，获得新配置文件；依据新配置文件，对其进行正确性校验，若校验无误，说明重定义操作正确，否则重定义操作有误，禁止下一步操作；依据校验后无误的新配置文件，配置航天器软件，实现航天器软件在轨重定义。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现航天器软件在轨运行期间的重定义。
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公开(公告)号：CN114030000A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN113822284A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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公开(公告)号：CN111531542A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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