公开(公告)号：CN119635657A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510030741.2

申请日：2025-01-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  宋佳媛 ,  赵湘蓉 ,  李彤 ,  刘丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实例提供了一种串联机械臂构型优化方法，实现了串联机械臂的构型优化，包括：依据串联机械臂构型表达方式，推导构型编码模型，构建无重复构型的结构树，依据机械臂的典型性能指标数学表达式，包括柔性指标、可操作度、条件数、最小奇异值、工作空间指标、末端精度，根据其单调性进行正向归一化处理，建立专家打分系统综合指标评价体系，融合分层剪枝法在构型结构树生长过程进行构型筛选，获得优选解集。根据本发明实例提供的技术方案，可实现不定自由度串联机械臂多性能指标的评价与快速构型优化。

公开(公告)号：CN119304880A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411625153.5

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  曹滢 ,  陈钢 ,  贾世元 ,  李彤 ,  宋佳媛 ,  陈凯超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。

公开(公告)号：CN118107805A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202211514709.4

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  杨凯 ,  陈钢 ,  李彤 ,  王一帆 ,  梁正宇 ,  宋佳媛

IPC: B64G1/22

Abstract: 本申请提供一种可重构桁架对接模块机构，桁架的主体为铝型材8两端有连接件7。连接件7呈方形，通过螺栓一端负责连接铝型材8，一端负责连接连接件6。轴套5前端呈柱形凹槽并且后端呈柱形凸台，特殊形状用于固定和防止滑动。长固定轴4前端具有圆柱和锯齿形状的结构，用于安装于定位并防止横向和纵向滑动。短固定轴3具有锯齿形状的空心结构，用于与长固定轴4安装配合。螺栓轴套2两端分别具有内螺纹，用于短固定轴3和长固定轴4配合之后的固定，同时，起到加强筋的功效。多面体固定支撑1能够连接多个短固定轴3，用于桁架的扩展延伸。