公开(公告)号：CN119304880A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411625153.5

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  曹滢 ,  陈钢 ,  贾世元 ,  李彤 ,  宋佳媛 ,  陈凯超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。

公开(公告)号：CN119952707A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510205096.3

申请日：2025-02-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 林吉容 ,  陈钢 ,  季宁 ,  艾新波 ,  高贤渊 ,  刘玖庆 ,  陈凯超 ,  费军廷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，包括：基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架；在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪；基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动；在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡；设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可使模块化双臂机器人在搬运过程中实现稳定和精确的搬运。

公开(公告)号：CN119897859A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510186211.7

申请日：2025-02-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 夏东艺 ,  陈钢 ,  季宁 ,  刘丹 ,  林吉容 ,  陈凯超 ,  闫英 ,  刘玖庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种模块化机器人桁架爬行步态规划方法，旨在解决模块化机器人在复杂桁架结构环境中高效、稳定运动的问题。本发明依据一种模块化单元的结构进行分析设计，对模块化机器人进行建模；研究桁架结构，设计方法处理桁架地图；研究半圆运动和直线运动轨迹，设计模块化机器人末端的运动轨迹；利用解析法求解模块化机器人各个关节的角度值；设计对边跨越步态、邻边横攀步态、绕杆件旋转步态、沿杆件尺蠖步态四种步态及选择策略用于模块化机器人桁架结构平稳爬行步态规划。本发明适应模块化机器人的非固定结构和不同桁架结构，能够快速获得精确的关节角度值，提高了模块化机器人桁架爬行的稳定性，适用于航天、建筑维护等场景。

公开(公告)号：CN119538566A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411637307.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王一帆 ,  郭喜云 ,  贾世元 ,  陈钢 ,  侯学亮 ,  陈凯超 ,  李彤

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。

公开(公告)号：CN119115957A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411512871.1

申请日：2024-10-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  陈凯超 ,  高贤渊 ,  林吉容 ,  赵湘蓉 ,  郭喜云 ,  曹滢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空间机器人的三维模型，生成运动学与动力学方程；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点、以及运动学与动力学方程，确定多臂空间机器人的抓取构型的性能评价指标；以及，根据所述性能评价指标生成多臂空间机器人的抓取构型的多目标优化模型；根据多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点和多目标优化模型实现抓取规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可为多臂空间机器人抓取规划方法的设计提供参考。

公开(公告)号：CN117933813A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410112330.3

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  唐忱 ,  吕昊泽 ,  陈凯超 ,  高玮 ,  侯学亮 ,  宋雄俊

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/20

Abstract: 本发明实施例提供一种空间机械臂遥操作任务训练的评价系统与方法，根据情景感知评价指标、故障研判评价指标、避障规划评价指标、安全保障评价指标、操作稳定性评价指标、操作效率评价指标、资源利用率评价指标、任务完成效率评价指标，确定空间机械臂遥操作任务训练综合评价指标，确定指标框架后，经专家经验得到各项指标的原始权重系数，并根据指标采集对应的采集空间机械臂数据和训练人员操作数据，利用正向标准化后的空间机械臂数据和训练人员操作数据，对原始权重系数进行调整，得到指标综合权重系数，逐层计算得到空间机械臂遥操作任务训练得分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机械臂遥操作任务训练效果的评价提供参考。