公开(公告)号：CN120080328A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510158049.8

申请日：2025-02-13

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈凯超 ,  陈钢 ,  季宁 ,  林吉容 ,  赵湘蓉 ,  高贤渊 ,  康峰博 ,  夏东艺

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种双分支模块化机器人的捕获前构型优化方法，包括：利用双分支模块化机器人的三维模型，构建双分支模块化机器人运动学与动力学模型；依据双分支模块化机器人动力学模型，确定机器人与捕获目标间的接触模型，构建双分支模块化机器人的接触碰撞动力学方程；依据双分支模块化机器人捕获目标前的接触碰撞分析，考虑双分支模块化机器人捕获目标前的关键因素，构建性能评价指标与优化模型；通过多目标优化算法，求解得到双分支模块化机器人捕获前构型解集，根据优劣解距离法，获得捕获前的最优构型。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效降低双分支模块化机器人捕获前的末端位姿与基座姿态扰动，减少接触碰撞力。

公开(公告)号：CN119897859A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510186211.7

申请日：2025-02-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 夏东艺 ,  陈钢 ,  季宁 ,  刘丹 ,  林吉容 ,  陈凯超 ,  闫英 ,  刘玖庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种模块化机器人桁架爬行步态规划方法，旨在解决模块化机器人在复杂桁架结构环境中高效、稳定运动的问题。本发明依据一种模块化单元的结构进行分析设计，对模块化机器人进行建模；研究桁架结构，设计方法处理桁架地图；研究半圆运动和直线运动轨迹，设计模块化机器人末端的运动轨迹；利用解析法求解模块化机器人各个关节的角度值；设计对边跨越步态、邻边横攀步态、绕杆件旋转步态、沿杆件尺蠖步态四种步态及选择策略用于模块化机器人桁架结构平稳爬行步态规划。本发明适应模块化机器人的非固定结构和不同桁架结构，能够快速获得精确的关节角度值，提高了模块化机器人桁架爬行的稳定性，适用于航天、建筑维护等场景。