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公开(公告)号：CN109272557B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811309382.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京科技大学 , 交通运输部公路科学研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种单相机单光源视线追踪系统眼球参数标定方法，适用于简化的人眼参数标定系统，能够提高眼球参数标定结果的精度。所述方法包括：确定光源和两个屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置；在标定位置处，系统相机捕捉当前的人脸图像，提取虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标；在所述标定位置处所述系统相机坐标系下，根据确定的光源和屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置和提取的虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标，初步标定人眼的虹膜半径；根据初步标定的人眼的虹膜半径，初步标定人眼的角膜曲率半径；根据眼球的几何模型，对初步标定的人眼的虹膜半径和角膜曲率半径进行迭代优化。本发明涉及视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN101788848B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910093127.1
申请日：2009-09-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 用于视线追踪系统的眼部特征参数检测方法，属于人机交互领域，特别涉及人机交互系统中生物特征检测。此方法主要用来提高瞳孔定位的精度。针对瞳孔运动造成的差分图像瞳孔区域不全，通过迭代扩展的方式还原瞳孔区域，提高了瞳孔定位的精度。针对角膜反射区域边界的不确定性，通过多次分割的方式计算质心，减小了模糊的边界区域对质心结果的影响。针对头部随机运动造成的阈值分割法瞳孔定位错误，利用瞳孔的历史信息，在上一时刻瞳孔附近进行特征提取，提高了瞳孔定位鲁棒性。建立了一个多特征参数提取的流程。实验结果验证了本发明方法的有效性。在人机交互和疾病诊断两个领域有着广泛的应用，如助残，虚拟现实，认知障碍诊断，人因分析等。
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公开(公告)号：CN107516329B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201610423352.7
申请日：2016-06-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种减速机油孔定位方法，能够提高注油效率和注油准确性。所述方法包括：获取相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标；将相机光心及减速机油孔圆心在图像坐标系下的坐标转换到三轴滑台坐标系下，得到相机光心及减速机油孔圆心在三轴滑台坐标系下的位置关系；根据预设的三轴滑台坐标系下相机光心与注油嘴的位置关系，得到三轴滑台坐标系下减速机油孔圆心与注油嘴的位置关系，通过三轴滑台的移动将置于所述三轴滑台上的注油嘴移动至减速机油孔圆心的正上方，并通过三轴滑台的移动使注油嘴进入到减速机油孔中完成注油操作。本发明适用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN113052921A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110537135.1
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种三维视线跟踪系统的系统标定方法，所述方法通过改变标定球的位置，拍摄多组不同位置的标定球及亮斑图像，根据不同位置的球心和亮斑坐标构建多个平面，这些平面相交于光源和系统相机光学中心的连线，由此求得光源所在的直线，在光源所在的直线上设定多个可能的光源点，带入三维视线跟踪系统中进行优化求解，将可能的光源点收敛到真实的光源点，得到真实光源的三维空间坐标，并以同样的方法对屏幕进行标定。本发明方法充分考虑了各种误差因素的影响，可以解决光源和屏幕不在系统相机视野范围内的问题，尤其适用于近眼视线跟踪系统，具有标定精度高、操作方便等优点，能够更好的满足三维视线跟踪系统标定需求。
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公开(公告)号：CN116580105A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310457009.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/80 , G02B27/00 , G02B7/182 , G02B17/06 , G06T7/246 , G06F17/11 , G06T3/40 , G06T5/30 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平面镜的光源定位方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括：获取固定的相机、固定的光源以及可移动的平面镜，其中，平面镜设置有不少于三个不共线的靶标；确定相机的相机视野，依据相机视野调整平面镜以使光源的光源虚像呈现在平面镜上，其中，相机位于光源和平面镜中间，且调整后的平面镜在相机视野内；通过相机拍摄平面镜得到检测图像，在检测图像中获取与靶标对应的定位影像以及与光源虚像对应的定位影像；根据在检测图像上获取到的所有定位影像的位置信息计算光源的实际位置信息。本发明利用了平面镜镜面反射原理和空间圆形靶标定位技术，实现了对不在相机视野内的光源进行定位，具有准确性和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109377528B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811308747.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双眼策略的虹膜半径标定方法，适用于简化的人眼参数标定系统，能够提高人眼虹膜半径标定结果的精度。所述方法包括：确定光源和1个屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置；在标定位置处，即用户盯视所述屏幕标定点时，系统相机捕捉当前的人脸图像，对捕捉到的人脸图像进行处理，提取虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标；根据确定的光源和屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置和提取的虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标，基于双眼策略初步标定人眼的虹膜半径；根据虹膜半径的理论值范围对初步标定的人眼的虹膜半径进行检索优化，直至输出满足预设条件的虹膜半径值作为虹膜半径的标定结果。本发明涉及视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN102125422A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010033780.1
申请日：2010-01-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: A61B3/113
Abstract: 本发明提出一种视线追踪系统中基于瞳孔-角膜反射的视线估计方法，属于人机交互领域。针对现有PCCR存在的主要问题：限制使用者头部运动和个体标定问题，提出了一种单相机单光源条件下头部位置的补偿方法，实现了头部位置变化对瞳孔角膜向量影响的解析补偿，并建立一种个体差异的转化模型，进而简化标定过程为单点标定。以此为基础形成一种新的视线估计方法，本方法使精确视线估计的最小硬件要求降低到单相机(未标定)单光源，既不需要繁杂的系统标定，又实现了自然头动视线估计，并且简化用户标定为单点标定。该方法的各个环节都满足实时性要求，为面向人机交互的视线追踪系统提供了有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN109544640A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811308738.9
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种视线追踪系统Kappa角标定方法及标定装置，能够实时确定眼球处于任意位置处的视轴方向。所述方法包括：在标定过程中，建立眼球坐标系并确定眼球在标定位置处的视轴方向，根据建立的眼球坐标系及确定的眼球在标定位置处的视轴方向，标定Kappa角的值，其中，眼球坐标系为三维坐标，Kappa角为光轴与视轴之间的夹角；在视线估计过程中，根据标定的Kappa角的值，确定眼球在标定位置处和任意位置处眼球坐标系之间的变换矩阵，根据确定的变换矩阵，利用眼球在标定位置处的视轴方向实时确定眼球处于任意位置处的视轴方向。本发明涉及图像处理领域。
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公开(公告)号：CN109377528A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811308747.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双眼策略的虹膜半径标定方法，适用于简化的人眼参数标定系统，能够提高人眼虹膜半径标定结果的精度。所述方法包括：确定光源和1个屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置；在标定位置处，即用户盯视所述屏幕标定点时，系统相机捕捉当前的人脸图像，对捕捉到的人脸图像进行处理，提取虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标；根据确定的光源和屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置和提取的虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标，基于双眼策略初步标定人眼的虹膜半径；根据虹膜半径的理论值范围对初步标定的人眼的虹膜半径进行检索优化，直至输出满足预设条件的虹膜半径值作为虹膜半径的标定结果。本发明涉及视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN109272557A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811309382.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京科技大学 , 交通运输部公路科学研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种单相机单光源视线追踪系统眼球参数标定方法，适用于简化的人眼参数标定系统，能够提高眼球参数标定结果的精度。所述方法包括：确定光源和两个屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置；在标定位置处，系统相机捕捉当前的人脸图像，提取虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标；在所述标定位置处所述系统相机坐标系下，根据确定的光源和屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置和提取的虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标，初步标定人眼的虹膜半径；根据初步标定的人眼的虹膜半径，初步标定人眼的角膜曲率半径；根据眼球的几何模型，对初步标定的人眼的虹膜半径和角膜曲率半径进行迭代优化。本发明涉及视觉测量技术领域。
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