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公开(公告)号：CN115685880B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211384946.3
申请日：2022-11-07
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B19/408 , B22F3/15 , B22F10/20 , B22F10/28 , B22F10/64 , B22F10/66 , B22F10/85 , B33Y40/20 , B33Y50/02 , C22F1/18 , C22F3/00
摘要： 本发明提出金属增材制造构件应力‑组织‑性能最优协同控制方法。利用电磁辅助热等静压的方式对金属增材制造构件进行后处理，基于响应曲面法定量研究金属增材制造工艺参数与电磁辅助热等静压工艺参数协同作用对金属增材制造构件残余应力、微观组织与力学性能的作用机制与影响规律，将各个指标预测值的平均值和均匀性加权组合作为统一控制优化目标，利用改进模拟退火算法科学的、高效的、准确的寻求最佳工艺组合，为增材制造宏/微观成形过程与后处理的精确化、稳定化控制提供关键工艺参考，对于促进增材制造技术应用于航空航天关键及主承力构件、大型复杂模具等高端领域意义重大。
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公开(公告)号：CN115659830A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211385156.7
申请日：2022-11-07
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/084 , B22F10/28 , G06F113/10 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明提出提高激光选区熔化零部件质量性能的工艺条件设计方法。利用改进的激光选区熔化工艺设备制取正交试验样件，综合考虑成形工艺与后处理工艺的协同关系以及两者所涉及的工艺参数之间的交互耦合作用，基于BP神经网络建立预测模型，将各个指标预测值的平均值和均匀性加权作为统一控制优化目标，利用所提出的灰色关联度和粒子群算法结合的方法进行科学的、高效的、准确的求解，最终给出提高激光选区熔化零部件成形质量与力学性能的工艺条件设计方法，充分发挥后处理的技术优势，对后处理在增材制造的串行生产应用意义重大，促进增材制造技术进一步推广应用。
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公开(公告)号：CN117124301A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311335037.5
申请日：2023-10-16
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器人制造技术领域，公开了一种变刚度张拉整体式髋关节，包括：顶板、底板、若干驱动件，若干驱动件与底板传动连接，驱动件用于模拟肌肉驱动以实现关节变形；髋关节组件，包括刚性单元和柔性单元，刚性单元包括第一髋关节模块和第二髋关节模块，第一髋关节模块设置在顶板上，用于模拟髋臼作用机理，第二髋关节模块设置在底板上，用于模拟股骨作用机理，柔性单元包括第一柔性件和第二柔性件，第一髋关节模块与第二髋关节模块之间、顶板与底板之间分别通过第一柔性件和第二柔性件连接；刚性件与第一柔性件协同实现刚柔切换。本发明较好复现了人体髋关节内、外在特征，且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN116985105A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311186270.1
申请日：2023-09-14
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明属于连续型机械臂技术领域，特别是涉及一种采用斜拉索降低重力影响的柔性骨架连续型机械臂，包括多个依次连接的驱动单元，位于一端的所述驱动单元连接有底座，所述驱动单元包括多个隔板，多个所述隔板沿所述驱动单元的长度方向等间隔设置，位于一端的所述隔板与所述底座固接，多个所述隔板均与传动结构传动连接，相邻两所述隔板之间设置有斜拉索单元。本发明在使用时，通过设置斜拉索单元，对结构重力进行补偿，提高柔性结构在重力场下抗剪切的能力，避免柔性骨架在重力作用下产生剪切变形导致水平操作受到影响，同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN113714308A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111024577.2
申请日：2021-09-02
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开一种便携式轧辊辊形及辊温测量仪，固定架上可拆卸连接有标尺固定架，标尺固定架的两端对称可拆卸连接有标尺组件，每组标尺组件均滑动连接有一组高精度激光位移传感器；固定架上可拆卸连接有编码器组件和红外测温传感器，固定架的一端可拆卸连接有大量程激光位移传感器，固定架对称轴接有若干组车轮组件，若干组车轮组件与轧辊抵接；本发明通过非接触式检测以及和差补偿共同避免了振动，通过大量程激光位移传感器、轴端定位条以及编码器，确定起始位置，确保每次测量的轴向起始位置均相同，提供了重复定位条件；而且测量范围可调，实现轧辊全长辊形检测，并使用红外温度传感器对辊身沿轴向各位置温度进行实时测量，引入辊形温度补偿。
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公开(公告)号：CN114147697B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111416661.9
申请日：2021-11-25
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN115685880A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211384946.3
申请日：2022-11-07
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B19/408 , B22F3/15 , B22F10/20 , B22F10/28 , B22F10/64 , B22F10/66 , B22F10/85 , B33Y40/20 , B33Y50/02 , C22F1/18 , C22F3/00
摘要： 本发明提出金属增材制造构件应力‑组织‑性能最优协同控制方法。利用电磁辅助热等静压的方式对金属增材制造构件进行后处理，基于响应曲面法定量研究金属增材制造工艺参数与电磁辅助热等静压工艺参数协同作用对金属增材制造构件残余应力、微观组织与力学性能的作用机制与影响规律，将各个指标预测值的平均值和均匀性加权组合作为统一控制优化目标，利用改进模拟退火算法科学的、高效的、准确的寻求最佳工艺组合，为增材制造宏/微观成形过程与后处理的精确化、稳定化控制提供关键工艺参考，对于促进增材制造技术应用于航空航天关键及主承力构件、大型复杂模具等高端领域意义重大。
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公开(公告)号：CN116985105B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311186270.1
申请日：2023-09-14
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明属于连续型机械臂技术领域，特别是涉及一种采用斜拉索降低重力影响的柔性骨架连续型机械臂，包括多个依次连接的驱动单元，位于一端的所述驱动单元连接有底座，所述驱动单元包括多个隔板，多个所述隔板沿所述驱动单元的长度方向等间隔设置，位于一端的所述隔板与所述底座固接，多个所述隔板均与传动结构传动连接，相邻两所述隔板之间设置有斜拉索单元。本发明在使用时，通过设置斜拉索单元，对结构重力进行补偿，提高柔性结构在重力场下抗剪切的能力，避免柔性骨架在重力作用下产生剪切变形导致水平操作受到影响，同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117445026A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311547381.0
申请日：2023-11-20
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种绳索驱动的张拉整体式连续型机械臂，属于机器人技术领域。该机械臂由若干关节组串联而成，每个关节组由若干关节串联而成，每个关节包括关节下端、关节上端、卡盘、推杆、受压单元、受拉单元、球铰，关节下端和关节上端之间设置受拉单元和受压单元，受压单元外部套有弹簧套筒，弹簧套筒上部安装卡盘，卡盘通过推杆和双头螺栓连接球铰，球铰外部设有球铰套筒，球铰穿过关节上端中央通孔。每一个关节组设置一套驱动绳索。本发明通过构建关节‑关节组‑机械臂的三级结构模式，可以实现复杂的弯曲、压缩以及耦合运动，模仿象鼻的多种仿生运动，兼具变形性好、结构刚度高等优势，可以实现单个关节组的独立运动和多个关节组的协同作业。
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公开(公告)号：CN115659830B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211385156.7
申请日：2022-11-07
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/084 , B22F10/28 , G06F113/10 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明提出提高激光选区熔化零部件质量性能的工艺条件设计方法。利用改进的激光选区熔化工艺设备制取正交试验样件，综合考虑成形工艺与后处理工艺的协同关系以及两者所涉及的工艺参数之间的交互耦合作用，基于BP神经网络建立预测模型，将各个指标预测值的平均值和均匀性加权作为统一控制优化目标，利用所提出的灰色关联度和粒子群算法结合的方法进行科学的、高效的、准确的求解，最终给出提高激光选区熔化零部件成形质量与力学性能的工艺条件设计方法，充分发挥后处理的技术优势，对后处理在增材制造的串行生产应用意义重大，促进增材制造技术进一步推广应用。
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