公开(公告)号：CN117104363A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310978790.X

申请日：2023-08-04

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张立元 ,  杨锦波 ,  曹永亮 ,  朱涛 ,  徐光魁

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供一种张拉整体式驱动机器人，属于机器人技术领域；包括搭载模块，搭载模块至少安装一对张拉结构，每个张拉结构与足部连接，每对张拉结构在搭载模块上具有一个共同铰接点，张拉结构包括受压件和受拉件，受压件包括相交呈X形的第一受压件和第二受压件，第一受压件两端分别为第一铰接点和第四铰接点，第二受压件两端分别为第二铰接点和第三铰接点；第一铰接点和第三铰接点间、第三铰接点和第四铰接点间和第四铰接点和第二铰接点间均连接有受拉件；行进时足部在不同方向上所受的摩擦力大小不同；本发明通过控制足部间的距离，利用足部与地面形成的前后异向摩擦力前进，且能实现多种步态，结构简单、质量轻、抗冲击性能好以及材料利用率高。

公开(公告)号：CN117445026A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311547381.0

申请日：2023-11-20

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张立元 ,  曹永亮 ,  杨锦波 ,  李海泉 ,  徐光魁

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种绳索驱动的张拉整体式连续型机械臂，属于机器人技术领域。该机械臂由若干关节组串联而成，每个关节组由若干关节串联而成，每个关节包括关节下端、关节上端、卡盘、推杆、受压单元、受拉单元、球铰，关节下端和关节上端之间设置受拉单元和受压单元，受压单元外部套有弹簧套筒，弹簧套筒上部安装卡盘，卡盘通过推杆和双头螺栓连接球铰，球铰外部设有球铰套筒，球铰穿过关节上端中央通孔。每一个关节组设置一套驱动绳索。本发明通过构建关节‑关节组‑机械臂的三级结构模式，可以实现复杂的弯曲、压缩以及耦合运动，模仿象鼻的多种仿生运动，兼具变形性好、结构刚度高等优势，可以实现单个关节组的独立运动和多个关节组的协同作业。