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公开(公告)号：CN118143916B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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公开(公告)号：CN119820606A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510196948.7
申请日：2025-02-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手，涉及机器人技术领域，包括张拉整体式手指、手掌基板和选择性差动机构，所述张拉整体式手指分为三关节手指和两关节手指，各手指均由若干指骨模块通过弹性绳依次串联而成，所述指骨模块包括指骨、角度传感器、连接轴和锁线器；所述张拉整体式手指通过连接件与所述手掌基板相连；所述选择性差动机构设于所述手掌基板上，用于驱动所述张拉整体式手指运动。本发明机械手结合了张拉整体结构和差动机构的优点，实现了轻量化设计，同时能够单独控制每根手指，具有良好的灵活性。
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公开(公告)号：CN118143916A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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