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公开(公告)号：CN118143916B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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公开(公告)号：CN118627282B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410681804.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种回收数据中心余热用于建筑采暖的系统设计参数优化方法，属于余热供暖技术领域，所述方法包括：搭建数值模拟模型；基于搭建的数值模拟模型，构建系统一次能源消耗量计算模型；其中，系统一次能源消耗量计算模型用于根据系统设计参数计算系统一次能源消耗量；基于系统一次能源消耗量计算模型，以降低系统一次能源消耗量为目标，对数据中心冷冻水取热中间温度及冷冻水流量进行优化，得到数据中心冷冻水取热中间温度及冷冻水流量的最优值。采用本发明方案，可得到最优的取热中间温度及冷冻水流量，从而最大程度节省余热回收系统的能源消耗，并在优化参数下对热泵系统和锅炉提供选型依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111765189A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010494535.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: F16F1/12
Abstract: 本发明提供一种棱柱状张拉整体式准零刚度隔振器，属于振动控制领域，其包括：用于提供正刚度的螺旋弹簧和用于提供负刚度的棱柱状张拉整体结构；其中，棱柱状张拉整体结构包括：承载平台、底座、多根杆构件以及多根绳构件；其中，承载平台位于底座上方，螺旋弹簧沿竖直方向设置在承载平台和底座之间，且螺旋弹簧呈预压缩状态；多根杆构件和多根绳构件分别设置在承载平台和底座之间，用于连接承载平台和底座，且每一杆构件与承载平台及底座之间均为铰接。本发明结构简单，装卸方便、设计合理且易于调整，利用张拉整体结构特殊的力学性质，实现了准零刚度隔振器的设计，可推广用于低频振动控制。
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公开(公告)号：CN119820606A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510196948.7
申请日：2025-02-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种具有选择性差动机构的张拉整体机械手，涉及机器人技术领域，包括张拉整体式手指、手掌基板和选择性差动机构，所述张拉整体式手指分为三关节手指和两关节手指，各手指均由若干指骨模块通过弹性绳依次串联而成，所述指骨模块包括指骨、角度传感器、连接轴和锁线器；所述张拉整体式手指通过连接件与所述手掌基板相连；所述选择性差动机构设于所述手掌基板上，用于驱动所述张拉整体式手指运动。本发明机械手结合了张拉整体结构和差动机构的优点，实现了轻量化设计，同时能够单独控制每根手指，具有良好的灵活性。
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公开(公告)号：CN118627282A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410681804.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种回收数据中心余热用于建筑采暖的系统设计参数优化方法，属于余热供暖技术领域，所述方法包括：搭建数值模拟模型；基于搭建的数值模拟模型，构建系统一次能源消耗量计算模型；其中，系统一次能源消耗量计算模型用于根据系统设计参数计算系统一次能源消耗量；基于系统一次能源消耗量计算模型，以降低系统一次能源消耗量为目标，对数据中心冷冻水取热中间温度及冷冻水流量进行优化，得到数据中心冷冻水取热中间温度及冷冻水流量的最优值。采用本发明方案，可得到最优的取热中间温度及冷冻水流量，从而最大程度节省余热回收系统的能源消耗，并在优化参数下对热泵系统和锅炉提供选型依据。
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公开(公告)号：CN118143916A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410352845.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。
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公开(公告)号：CN111765189B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010494535.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: F16F1/12
Abstract: 本发明提供一种棱柱状张拉整体式准零刚度隔振器，属于振动控制领域，其包括：用于提供正刚度的螺旋弹簧和用于提供负刚度的棱柱状张拉整体结构；其中，棱柱状张拉整体结构包括：承载平台、底座、多根杆构件以及多根绳构件；其中，承载平台位于底座上方，螺旋弹簧沿竖直方向设置在承载平台和底座之间，且螺旋弹簧呈预压缩状态；多根杆构件和多根绳构件分别设置在承载平台和底座之间，用于连接承载平台和底座，且每一杆构件与承载平台及底座之间均为铰接。本发明结构简单，装卸方便、设计合理且易于调整，利用张拉整体结构特殊的力学性质，实现了准零刚度隔振器的设计，可推广用于低频振动控制。
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