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公开(公告)号：CN116985105A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311186270.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于连续型机械臂技术领域，特别是涉及一种采用斜拉索降低重力影响的柔性骨架连续型机械臂，包括多个依次连接的驱动单元，位于一端的所述驱动单元连接有底座，所述驱动单元包括多个隔板，多个所述隔板沿所述驱动单元的长度方向等间隔设置，位于一端的所述隔板与所述底座固接，多个所述隔板均与传动结构传动连接，相邻两所述隔板之间设置有斜拉索单元。本发明在使用时，通过设置斜拉索单元，对结构重力进行补偿，提高柔性结构在重力场下抗剪切的能力，避免柔性骨架在重力作用下产生剪切变形导致水平操作受到影响，同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN116985105B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311186270.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于连续型机械臂技术领域，特别是涉及一种采用斜拉索降低重力影响的柔性骨架连续型机械臂，包括多个依次连接的驱动单元，位于一端的所述驱动单元连接有底座，所述驱动单元包括多个隔板，多个所述隔板沿所述驱动单元的长度方向等间隔设置，位于一端的所述隔板与所述底座固接，多个所述隔板均与传动结构传动连接，相邻两所述隔板之间设置有斜拉索单元。本发明在使用时，通过设置斜拉索单元，对结构重力进行补偿，提高柔性结构在重力场下抗剪切的能力，避免柔性骨架在重力作用下产生剪切变形导致水平操作受到影响，同时提高了控制精度。
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