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公开(公告)号：CN117471486A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210869133.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法和系统，其中，高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法包括：根据惯性测量单元IMU的测量参数，计算得到全局坐标系下IMU的状态转换模型；根据激光雷达在每一帧激光坐标系下的激光点坐标，计算得到激光雷达的量测模型；使用流形卡尔曼滤波算法对状态转换模型和量测模型进行降维计算，得到IMU的最优状态；使用IMU的最优状态，更新得到激光雷达的里程计信息；使用贝叶斯图优化算法对里程计信息和GPS因子进行图优化处理，得到激光雷达的点云图像。本发明的技术方案能解决现有技术中SLAM技术难以适应无人机的高速动态运动和低特征物的应用环境的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116627164B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310392580.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
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公开(公告)号：CN116643580A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310392691.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。
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公开(公告)号：CN116627164A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310392580.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
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公开(公告)号：CN116664656A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310536742.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明提供一种杆塔横隔面结构参数量测方法、装置及存储介质，该方法包括：采用八叉树网格抽稀法对杆塔点云进行抽稀；对抽稀后的杆塔本体点云数据做切片处理，获得杆塔本体点云切片；对杆塔本体点云切片的点云数量进行统计，获得杆塔横隔面的位置和横隔面切片点云集合；基于杆塔横隔面的位置和横隔面切片点云集合，使用“双向最近点搜索法”生成点云切片外轮廓多边形，通过对最外层点云进行线性拟合，得到横隔面的四个顶点坐标；根据横隔面的四个顶点坐标计算杆塔横隔面的结构参数。本发明能够用于输电杆塔遭受地质灾害等恶劣工况引起基础位移沉降的间接检测，实现架空输电线路结构异常的快速排查，指导运维单位科学制定防护治理措施。
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公开(公告)号：CN216275289U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122559684.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种电力巡检无人机降落用机巢设备，包括基础平台，设置在所述基础平台底部的可升降支撑柱以及安装在所述基础平台表面上的雨天保护罩；上述雨天保护罩包括多块弧面棚片和底座、半球形的篷布以及驱动组件等结构；上述电力巡检无人机降落用机巢设备，其具有辅助无人机安全降落，防风风雨的功能，可以保障其在恶劣的环境中可靠安全的使用，从而间接保障了无人机巡检效率。
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