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公开(公告)号：CN115496835B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211143691.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T11/40
Abstract: 本发明公开一种基于CPU和GPU异构并行架构的点云数据赋色方法和系统，其中，点云数据赋色方法包括：CPU对源点云文件中的源点云数据进行分块，读取待赋色点云块并发送至GPU；GPU并行对待赋色点云块中各点与序列影像数据进行匹配，得到待赋色点云块的匹配信息；GPU将匹配信息发送至CPU；CPU读取与匹配信息对应的序列影像数据，将序列影像数据发送至GPU；GPU使用序列影像数据，并行计算待赋色点云块中各点的颜色属性值，得到完成赋色点云块；GPU将完成赋色点云块发送回CPU，CPU将完成赋色点云块的颜色属性回写至源点云文件。本发明的技术方案能解决现有技术中CPU的架构难以实现大量点云数据与序列影像数据的并行匹配和赋色，导致点云数据的赋色效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN116662930A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310649376.4
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06F18/25 , G01C21/00 , G01S17/89 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/241
Abstract: 本申请提供了一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统，其中，道路标识生成方法包括：根据形态学滤波算法采样和分割地面移动激光雷达的原始点云数据，得到地面点的三维点云；使用卷积神经网络编码地面点的三维点云，得到地面点特征图；使用注意力特征提取网络提取地面点特征图的高维特征；将地面点特征图的高维特征输入至分类头进行融合和分类，得到地面点中的道路标识点；根据半径判别法生成道路标识点对应的轮廓信息，得到道路标识的矢量表示。本申请的技术方案能解决现有技术中点云数据计算量较大，计算效率低、过于依赖相机提供的RGB信息、采集时容易受到天气和时段影响的问题。
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公开(公告)号：CN116466360A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310441782.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN115496796A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211143153.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Inventor： 吴芳芳 , 李明锦 , 陈琳海 , 刘世宇 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开一种通过激光点云测算树干体积的方法和系统，其中，通过激光点云测算树干体积的方法，包括：使用三维激光扫描目标林木区域，测量得到目标林木区域的点云数据；根据预定点云算法对目标林木区域的点云数据进行数据预处理，得到单木的点云数据；使用密度直方图法从单木的点云数据中提取并滤除林下灌木高，得到滤除林下灌木高后的点云数据；使用百分比直方图法从滤除林下灌木高后的点云数据中提取得到枝下高的点云数据；根据预定体积算法，使用枝下高的点云数据计算得到树干体积。本发明的技术方案能解决现有技术中存在大量的计算干扰，会造成严重的计算误差，无法利用上述方法得到准确的树干体积的问题。
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公开(公告)号：CN115496796B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202211143153.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种通过激光点云测算树干体积的方法和系统，其中，通过激光点云测算树干体积的方法，包括：使用三维激光扫描目标林木区域，测量得到目标林木区域的点云数据；根据预定点云算法对目标林木区域的点云数据进行数据预处理，得到单木的点云数据；使用密度直方图法从单木的点云数据中提取并滤除林下灌木高，得到滤除林下灌木高后的点云数据；使用百分比直方图法从滤除林下灌木高后的点云数据中提取得到枝下高的点云数据；根据预定体积算法，使用枝下高的点云数据计算得到树干体积。本发明的技术方案能解决现有技术中存在大量的计算干扰，会造成严重的计算误差，无法利用上述方法得到准确的树干体积的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116777936A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310441654.7
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/762 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
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公开(公告)号：CN115908338B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211503251.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开基于三维点云的电力设施与入侵物距离检测方法和系统，其中，电力设施与入侵物距离检测方法包括：获取电力设施所在场景的当前三维点云和前期三维点云；根据三维点云与深度图像的坐标对应关系，将当前三维点云和前期三维点云分别转换为当前帧和前期帧深度图像；根据当前帧和前期帧深度图像的像素差值，从当前帧深度图像中提取入侵物对应的图像变化区域；将图像变化区域反变换至三维坐标系，得到三维坐标系下入侵物对应的三维坐标点集；根据三维坐标点集，计算入侵物到电力设施的最短距离。本发明的技术方案能解决现有技术中图像分析算法灵敏度不高，难以在夜晚有效监测，且不能确定入侵目标的准确距离的问题。
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公开(公告)号：CN111598823B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010422717.0
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
Inventor： 陈琳海
Abstract: 本发明涉及一种多源移动测量点云数据空地一体化融合方法、存储介质及终端，所述融合方法包括：通过聚类判断的方式从不同平台采集的点云数据中提取出建筑物轮廓点云数据A，以及通过三维格网化的二维分析从不同平台采集的点云数据中提取出杆状物点云数据B；对从不同平台提取出的建筑物轮廓点云数据A或杆状物点云数据B的特征进行匹配，判断是否为同一个建筑物轮廓或同一个杆状物；根据特征匹配结果通过平差计算对不同平台采集的点云数据进行配准，得到配准融合结果。本发明的优点在于：采用对象级别的特征进行不同平台的点云配准，适用性更强，精度更高，而且将多平台采集点云数据融合管理，实现了多时空和多平台数据的一体化。
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公开(公告)号：CN116482700A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441901.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
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公开(公告)号：CN115908338A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211503251.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开基于三维点云的电力设施与入侵物距离检测方法和系统，其中，电力设施与入侵物距离检测方法包括：获取电力设施所在场景的当前三维点云和前期三维点云；根据三维点云与深度图像的坐标对应关系，将当前三维点云和前期三维点云分别转换为当前帧和前期帧深度图像；根据当前帧和前期帧深度图像的像素差值，从当前帧深度图像中提取入侵物对应的图像变化区域；将图像变化区域反变换至三维坐标系，得到三维坐标系下入侵物对应的三维坐标点集；根据三维坐标点集，计算入侵物到电力设施的最短距离。本发明的技术方案能解决现有技术中图像分析算法灵敏度不高，难以在夜晚有效监测，且不能确定入侵目标的准确距离的问题。
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