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公开(公告)号：CN116777936A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310441654.7
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/762 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
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公开(公告)号：CN116482700A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441901.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
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公开(公告)号：CN116627164B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310392580.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
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公开(公告)号：CN116643580A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310392691.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。
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公开(公告)号：CN116627164A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310392580.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116466360A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310441782.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN117830901A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410003571.4
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/246 , G06T7/277 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于隧道巡逻机器人的公路隧道烟火监测方法，其中，包括如下操作步骤：隧道机器人采集获取连续帧视频图像信息；并将每一帧视频图像信息输入TA‑YOLO模型中检测识别输出得到烟火目标及烟火目标坐标信息；通过追踪算法对所述烟火目标进行追踪得到追踪轨迹；并基于所述烟火目标的火焰类别进行告警；基于所述追踪轨迹利用气体传感器进行烟火目标的烟雾综合判别实施监测；本发明通过图像信息利用TA‑YOLO模型输出得到烟火目标，提高了全局性特征的提取，利用追踪算法确认了烟火目标是否存在，最后利用气体传感器分析空气质量和有害气体超标进行检测，综合判定是否存在烟火，并实时预警。
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公开(公告)号：CN117237789B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN117031481B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN117078644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080888.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种电力线点云曲线长度测量方法及系统，其中方法包括：采集目标作业区域的所有点云数据，并对采集到的点云数据进行分类，分类出所有电力线的导线点云数据；采用欧式聚类方法对上述分类出的所述导线点云数据进行一次聚类分割，分割得出一条完整的单条电力线曲线；每个单条电力线曲线包含若干个激光点数据；基于多次聚类得到多条电力线曲线；在对每个单条电力线曲线进行处理时，对单条电力线曲线进行带方向搜索得到有序点云；基于所述有序点云计算当前单条电力线曲线的长度；上述电力线点云曲线长度测量方法显著提升了测量效率以及测量精度，适用于输电线这种大数据工况情况下的大规模的点云数据处理。
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