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公开(公告)号：CN117471486A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210869133.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法和系统，其中，高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法包括：根据惯性测量单元IMU的测量参数，计算得到全局坐标系下IMU的状态转换模型；根据激光雷达在每一帧激光坐标系下的激光点坐标，计算得到激光雷达的量测模型；使用流形卡尔曼滤波算法对状态转换模型和量测模型进行降维计算，得到IMU的最优状态；使用IMU的最优状态，更新得到激光雷达的里程计信息；使用贝叶斯图优化算法对里程计信息和GPS因子进行图优化处理，得到激光雷达的点云图像。本发明的技术方案能解决现有技术中SLAM技术难以适应无人机的高速动态运动和低特征物的应用环境的问题。
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公开(公告)号：CN116627164B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310392580.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
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公开(公告)号：CN116627164A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310392580.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
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公开(公告)号：CN114859368A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210475307.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Inventor： 赵宝林 , 吴芳芳 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开一种使用激光雷达对电力线锁线跟踪处理的方法和系统，其中，方法包括使用激光雷达实时采集激光点云得到点云数据；使用深度学习模型对激光点云进行分割，得到电力线点和杆塔点；对杆塔点进行聚类，计算生成杆塔点的中心点坐标；使用带有约束条件的RANSAC多线提取算法提取当前线路通道的所有直线，得到所有直线的直线方程；选择目标跟踪直线；判断目标跟踪直线的偏差角度和距离是否小于或等于预设标准偏差阈值；若是，则使用目标跟踪直线预测飞行器的飞行预测位置。本发明的技术方案能解决现有技术中锁线跟踪不稳定以及传统hough变换效率较低，对内存的占用大，对计算单元的计算能力和计算资源要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN118273891B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118604777A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410392049.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本公开提供了一种激光点云噪点生成方法及装置、电子设备、存储介质。本公开首先采集目标场景中的激光雷达点云数据，确定激光雷达点云数据的坐标信息等；之后获取预先设置的噪点约束信息；之后，针对每种噪点云类别，确定该类点云的边界、中心点、噪点生成半径，并以中心点为中心，噪点生成半径为半径的球体范围内生成候选噪点；利用k‑d树确定与各个候选噪点匹配的原始点云；将与对应的原始点云的距离大于最大距离的候选噪点剔除，将与对应的原始点云的距离小于最小距离的候选噪点剔除，得到有效噪点；按照噪点数量约束从有效噪点中提取目标噪点；最后，将至少一种噪点云类别对应的目标噪点与激光雷达点云数据进行合并，将合并后的点云进行展示。
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公开(公告)号：CN117496081A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311480105.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光的纯视觉感知精度提升方法及装置，通过三维激光扫描设备，获取目标区域的点云数据；获取目标区域的目标视觉感知设备的初始位置和目标机属信息：所述目标机属信息包括目标视觉感知设备拍摄的图像和对应的相机内参；构建所述图像与点云数据的同名点对信息；利用相机内参和同名点对信息计算目标视觉感知设备的相机外参；通过所述目标视觉感知设备的相机内参、相机外参和点云数据，构建像素坐标与地理坐标的一一映射关系。上述方法不要求更换视觉感知设备即可实施，可减少设备浪费和不必要的成本投入。
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公开(公告)号：CN118273891A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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公开(公告)号：CN118212469A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410391348.1
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本公开提供了一种基于点云的电力线分类后处理方法及装置、电子设备、存储介质，首先从原始的点云数据中提取得到电力线路点云；之后对电力线路点云进行分段和聚类，确定电力线的目标股数，之后，根据目标股数确定线路类型，并根据不同的线路类型采用不同的方式得到单根电力线点云；之后对单根电力线点云按照抛物线进行拟合，按照预设步长对拟合得到的点云进行采样和填充，得到模拟电力线点云；最后利用KD树搜索距离模拟电力线点云预设距离的激光点，并将搜索到的激光点作为对应根模拟电力线点云的点，以及将激光点的类别设置为电力线。本公开的方案减轻了后期人工对电力线分类结果进行检查和修正的工作量，提高电力线点云分类的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN118212370A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410391358.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本公开提供了一种基于点云数据的地形分析方法及装置、电子设备、介质，本公开首先获取两个时间段内的点云数组，并分别提取其中的地面点云；之后确定点云投影平面，并分别将两组地面点云投影到该点云投影平面上，得到投影网格；之后根据投影网格确定缺失点云以及被缺失点云；对集中度高的缺失点云进行分组，并确定对应的塌方区域，以及，对集中度高的被缺失点云进行分组，并确定对应的填方区域；之后，根据塌方区域的边界确定塌方区域的体积，根据填方区域的边界确定填方区域的体积；最后输出各区域的边界以及体积。
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