公开(公告)号：CN117471486A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210869133.7

申请日：2022-07-21

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司 ,  深圳绿土智新科技有限公司

Inventor： 李明锦 ,  赵月 ,  赵宝林 ,  胡诚 ,  王继铭 ,  请求不公布姓名

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开一种高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法和系统，其中，高速低特征环境下无人机的激光雷达的测图方法包括：根据惯性测量单元IMU的测量参数，计算得到全局坐标系下IMU的状态转换模型；根据激光雷达在每一帧激光坐标系下的激光点坐标，计算得到激光雷达的量测模型；使用流形卡尔曼滤波算法对状态转换模型和量测模型进行降维计算，得到IMU的最优状态；使用IMU的最优状态，更新得到激光雷达的里程计信息；使用贝叶斯图优化算法对里程计信息和GPS因子进行图优化处理，得到激光雷达的点云图像。本发明的技术方案能解决现有技术中SLAM技术难以适应无人机的高速动态运动和低特征物的应用环境的问题。