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公开(公告)号：CN116643580A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310392691.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。
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公开(公告)号：CN117079041A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311067781.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种点云水体分类方法和装置，首先通过深度学习技术，将样本激光雷达点云数据通过标注分类标签和构造样本激光雷达点云数据的三维坐标、RGB颜色信息、强度信息、标定信息八个特征，让机器更快更准确的学习到水体地物在三维点云中的内在规律和计算参数，并保存为分类模型参数，得到水体点云分类模型；进而将实时获取得到的激光雷达点云数据通过水体点云分类模型进行分类得到分类结果，使分类算法更强大、分类更准确、速度更快。
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公开(公告)号：CN117036487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311095513.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于点云的交互式导线修补方法及系统，其中方法包括：对所述导线点云数据进行切档划分，然后对切档后的各档内点云导线点识别判断是否存在点云断失缺陷，在确定存在点云断失缺陷后，选择点云断失缺陷所在部分点云的两侧点云；针对基于两侧点云选择导线特征类型进行导线拟合得到拟合方程，并根据所述拟合方程计算当前缺失处的起始点位置和结束点位置；根据拟合方程和导线的缺失处的起始点位置和结束点位置，计算出一条目标线段，再根据设定的直径将所述基于所述目标线段离散到目标圆柱平面上，最后合并目标圆柱上的所有点云得到目标圆柱实体；这样通过设定的导线直径离散出一簇圆柱形点云，将其置于导线断裂处，即可完成整个导线修补流程。通过本发明实施例方法修补出的点云，可以有效解决输电线路的电力导线点断裂和缺失问题。
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公开(公告)号：CN119417884A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411452158.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/62 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T7/13
Abstract: 本公开提供了一种基于点云的植被覆盖面积确定方法及装置、设备、介质，本公开扫描获取到目标区域的点云数据,对点云数据进行分类，提取到各类别的点云数据，选择需要排除的类别，分析需要排除的类别的覆盖面积，最后基于需要排除的类别的覆盖面积计算植被的覆盖面积。本公开为各行业提供了一套完整的基于点云数据的植被覆盖面积分析方案，能够高效、精准的得到植被覆盖面积分析数据，解决了人为分析植被覆盖情况需要高度现场作业、考察等不安全，效率低的问题，在提高分析结果的准确性的同时，提高了作业的自动化程度。
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公开(公告)号：CN118604777A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410392049.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本公开提供了一种激光点云噪点生成方法及装置、电子设备、存储介质。本公开首先采集目标场景中的激光雷达点云数据，确定激光雷达点云数据的坐标信息等；之后获取预先设置的噪点约束信息；之后，针对每种噪点云类别，确定该类点云的边界、中心点、噪点生成半径，并以中心点为中心，噪点生成半径为半径的球体范围内生成候选噪点；利用k‑d树确定与各个候选噪点匹配的原始点云；将与对应的原始点云的距离大于最大距离的候选噪点剔除，将与对应的原始点云的距离小于最小距离的候选噪点剔除，得到有效噪点；按照噪点数量约束从有效噪点中提取目标噪点；最后，将至少一种噪点云类别对应的目标噪点与激光雷达点云数据进行合并，将合并后的点云进行展示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117078644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080888.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种电力线点云曲线长度测量方法及系统，其中方法包括：采集目标作业区域的所有点云数据，并对采集到的点云数据进行分类，分类出所有电力线的导线点云数据；采用欧式聚类方法对上述分类出的所述导线点云数据进行一次聚类分割，分割得出一条完整的单条电力线曲线；每个单条电力线曲线包含若干个激光点数据；基于多次聚类得到多条电力线曲线；在对每个单条电力线曲线进行处理时，对单条电力线曲线进行带方向搜索得到有序点云；基于所述有序点云计算当前单条电力线曲线的长度；上述电力线点云曲线长度测量方法显著提升了测量效率以及测量精度，适用于输电线这种大数据工况情况下的大规模的点云数据处理。
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公开(公告)号：CN116977864A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311095267.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于点云变化的砍伐边界自动提取方法及系统，其中方法包括：采集砍伐区域的多期植被点云数据；获取两期点云数据，所述两期点云数据包括历史期点云和当前期点云；提取计算当前期点云相对历史期点云的点云植被缺失的点云数据，并确定为砍伐点云；对所述砍伐点云进行聚类去噪处理得到目标砍伐点云；获取所述目标砍伐点云的点云集中度，通过辨识所述点云集中度将所述目标砍伐点云相对集中的部分进行分组，划分成若干个变化区域；每个所述变化区域为砍伐区域。上述基于点云变化的砍伐边界自动提取方法通过多期点云分析实现了砍伐区域的精确识别功能，同时提升了林业数据处理效率。
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公开(公告)号：CN118273891B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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公开(公告)号：CN119511328A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411610292.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 成都绿土智途科技有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质，本公开使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，以slam定位结果作为初值构建双差观测方程，并进行后续的滤波处理，可以理解为以slam定位结果作为滤波初值，有效提高了滤波效率，减少了滤波迭代次数，提高了浮点解精度；同时，本公开在RTK解算中，使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，提高了模糊度固定效率与模糊度固定率。另外，本公开在RTK解算中，使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，将slam定位结果作为固定解校验初值，提高了固定解精度。综上，本公开的方案有效提高了RTK定位精度、效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119485647A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411587327.3
申请日：2024-11-08
Applicant: 成都绿土智途科技有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种多基站的高精度定位后处理方法及装置、电子设备、介质，本公开的技术方案只进行正向反向两次解算就可以完成定位，有效提升了解算效率；同时本公开的方案在解算过程中，利用了上一个基站解算阶段的定位状态结果和协方差矩阵，实现了对切换基站之后的滤波的初始化，实现多基站之间的关联解算，固定率得到有效提高，定位结果的准确性同时得到提升；另外，本公开的技术方案不仅仅对定位结果进行类型上的融合，还在数值上进行了融合，进一步提升了定位结果的准确性。
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