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公开(公告)号：CN118273891B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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公开(公告)号：CN117830901A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410003571.4
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/246 , G06T7/277 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于隧道巡逻机器人的公路隧道烟火监测方法，其中，包括如下操作步骤：隧道机器人采集获取连续帧视频图像信息；并将每一帧视频图像信息输入TA‑YOLO模型中检测识别输出得到烟火目标及烟火目标坐标信息；通过追踪算法对所述烟火目标进行追踪得到追踪轨迹；并基于所述烟火目标的火焰类别进行告警；基于所述追踪轨迹利用气体传感器进行烟火目标的烟雾综合判别实施监测；本发明通过图像信息利用TA‑YOLO模型输出得到烟火目标，提高了全局性特征的提取，利用追踪算法确认了烟火目标是否存在，最后利用气体传感器分析空气质量和有害气体超标进行检测，综合判定是否存在烟火，并实时预警。
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公开(公告)号：CN116777936A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310441654.7
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/762 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
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公开(公告)号：CN115547003A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211479289.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Inventor： 杨锐宁 , 孙喜亮 , 褚成凤 , 李明锦 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开一种输电线路的防外破报警方法和系统，其中，输电线路的防外破报警方法包括：使用无人机载雷达扫描监测设备的安装周边环境，得到底图三维点云；根据底图三维点云对监测设备进行安装位置标定，得到监测设备的位置姿态信息；根据位置姿态信息，激光雷达和视频相机分别摄取安装周边环境的点云数据和视频图像；根据点云数据中前景点云，判断安装周边环境中是否存在可疑故障目标；若是则根据可疑故障目标与输电线路坐标之间移动距离的报警等级距离范围进行分级报警；对可疑故障目标的视频图像进行深度学习，得到障碍类型。本发明的技术方案能解决现有技术中防外破检测效率较低，防外破风险的判断准确性较差的问题。
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公开(公告)号：CN116524270A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310506873.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的复杂情况下的开关检测系统及方法，通过摄像头获取初始图像及历史图像，然后对历史图像进行标注得到标注图像；使用历史图像对无锚框实时目标检测模型进行训练得到训练好的无锚框实时目标检测模型；将初始图像输入训练好的无锚框实时目标检测模型，输出得到开关位置；从初始图像中截取开关位置对应的开关图像；利用标注图像对开关状态检测模型进行训练，得到训练好的开关状态检测模型；将开关图像输入开关状态检测模型，输出得到开关位置对应的开关状态；最终将开关状态与开关位置返回至初始图像，实现实时监控开关状态的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116482700A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441901.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
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公开(公告)号：CN119360037A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411600326.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 成都绿土智途科技有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/40 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06T7/80
Abstract: 本公开提供了一种基于零样本深度学习的设施提取以及地图构建方法、装置，本公开首先获取预先训练完成的道路设施深度学习模型以及需要进行道路设施提取的二维图像；之后利用道路设施深度学习模型对二维图像进行处理，得到道路设施对应的检测框的二维位置信息以及各检测框的类别；之后，对检测框进行冗余处理，得到目标检测框；最后根据拍摄二维图像的相机的内参矩阵、外参矩阵、以及各目标检测框的二维位置信息，将各目标检测框映射到雷达坐标系的三维点云中。上述道路设施深度学习模型增加了对小目标具有优良检测效果的检测头和浅层特征提取支路，同时本公开通过预制道路设施模版生成了训练道路设施深度学习模型所用的数据集，避免了人工标注。
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公开(公告)号：CN117649486A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311614508.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06T7/70 , G06F3/04815 , G06F3/04845
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云数据的道路交通事故绘制方法和系统，其中方法包括：通过三维激光扫描，采集道路事故现场的点云数据A和全景影像B；基于解算软件模块，对点云数据A进行解算处理和赋色处理得到彩色点云数据A’；基于彩色点云数据A’和全景影像，通过交通事故绘图软件模块完成道路交通事故现场比例图绘制。上述方法利用三维激光扫描仪获取事故现场的高精度点云数据获和全景影像，可视化展示事故现场的整体情况，为现场勘察制图提供精确的数据基础，提高了现场图绘制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN117237789A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN116991166A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310970994.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人任务规划方法，通过机器人上装载的激光雷达进行绘制路网拓扑地图后，根据路网拓扑地图中各条路径中的巡检点位得到复合点位，并建立复合点位与巡检点位的映射关系；进而利用各个顶点之间的最短距离建立最短距离矩阵与路由矩阵之后，根据路由矩阵、最短距离矩阵以及复合点位与巡检点位之间的映射关系得到任务巡检点位顺序，从而控制机器人在调整机器人位姿后根据任务巡检点位顺序执行巡检操作，可合理规划出多个巡检点位的最短巡检路线，解决人工巡检效率较低等问题，并保证人身安全，实现机器人高速巡检的目的。
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