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发明公开
一种巡检机器人任务规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN116991166A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310970994.9

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司

Inventor： 杨宗峰 , 李晨 , 王敏节 , 孙喜亮 , 张林淇 , 张麟 , 杨超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人任务规划方法，通过机器人上装载的激光雷达进行绘制路网拓扑地图后，根据路网拓扑地图中各条路径中的巡检点位得到复合点位，并建立复合点位与巡检点位的映射关系；进而利用各个顶点之间的最短距离建立最短距离矩阵与路由矩阵之后，根据路由矩阵、最短距离矩阵以及复合点位与巡检点位之间的映射关系得到任务巡检点位顺序，从而控制机器人在调整机器人位姿后根据任务巡检点位顺序执行巡检操作，可合理规划出多个巡检点位的最短巡检路线，解决人工巡检效率较低等问题，并保证人身安全，实现机器人高速巡检的目的。

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