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公开(公告)号：CN117031481B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN117078644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080888.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种电力线点云曲线长度测量方法及系统，其中方法包括：采集目标作业区域的所有点云数据，并对采集到的点云数据进行分类，分类出所有电力线的导线点云数据；采用欧式聚类方法对上述分类出的所述导线点云数据进行一次聚类分割，分割得出一条完整的单条电力线曲线；每个单条电力线曲线包含若干个激光点数据；基于多次聚类得到多条电力线曲线；在对每个单条电力线曲线进行处理时，对单条电力线曲线进行带方向搜索得到有序点云；基于所述有序点云计算当前单条电力线曲线的长度；上述电力线点云曲线长度测量方法显著提升了测量效率以及测量精度，适用于输电线这种大数据工况情况下的大规模的点云数据处理。
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公开(公告)号：CN117037162A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311016949.6
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V30/14 , G06V30/148 , G06V20/70 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06V30/18 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本申请提供了一种基于深度学习的指针式仪表的检测方法和系统，其中，检测方法包括：根据目标检测网络检测指针式仪表的仪表位置，按照仪表位置裁剪得到指针式仪表的位置图像；根据目标检测算法和光学字符识别算法从位置图像中检测得到指针式仪表的量程信息；根据语义分割网络从位置图像中分割得到仪表指针掩膜和仪表刻度掩膜，对仪表指针掩膜和仪表刻度掩膜分别进行极坐标变换，得到指针矩形图像和刻度矩形图像；对量程信息与刻度矩形图像进行位置匹配，得到刻度量程对应信息；根据指针矩形图像和刻度矩形图像的相对位置以及刻度量程对应信息，识别得到仪表读数。本申请的技术方案能解决现有技术中仪表识别算法通用性不够，识别准确度不佳的问题。
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公开(公告)号：CN117031481A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN116977864A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311095267.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于点云变化的砍伐边界自动提取方法及系统，其中方法包括：采集砍伐区域的多期植被点云数据；获取两期点云数据，所述两期点云数据包括历史期点云和当前期点云；提取计算当前期点云相对历史期点云的点云植被缺失的点云数据，并确定为砍伐点云；对所述砍伐点云进行聚类去噪处理得到目标砍伐点云；获取所述目标砍伐点云的点云集中度，通过辨识所述点云集中度将所述目标砍伐点云相对集中的部分进行分组，划分成若干个变化区域；每个所述变化区域为砍伐区域。上述基于点云变化的砍伐边界自动提取方法通过多期点云分析实现了砍伐区域的精确识别功能，同时提升了林业数据处理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117036487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311095513.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于点云的交互式导线修补方法及系统，其中方法包括：对所述导线点云数据进行切档划分，然后对切档后的各档内点云导线点识别判断是否存在点云断失缺陷，在确定存在点云断失缺陷后，选择点云断失缺陷所在部分点云的两侧点云；针对基于两侧点云选择导线特征类型进行导线拟合得到拟合方程，并根据所述拟合方程计算当前缺失处的起始点位置和结束点位置；根据拟合方程和导线的缺失处的起始点位置和结束点位置，计算出一条目标线段，再根据设定的直径将所述基于所述目标线段离散到目标圆柱平面上，最后合并目标圆柱上的所有点云得到目标圆柱实体；这样通过设定的导线直径离散出一簇圆柱形点云，将其置于导线断裂处，即可完成整个导线修补流程。通过本发明实施例方法修补出的点云，可以有效解决输电线路的电力导线点断裂和缺失问题。
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公开(公告)号：CN119667637A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411916684.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种自适应选择GNSS信号源的无人机挂载激光雷达设备、无人机，其中，天线供电模块为专用GNSS天线供电，并且在进入短路保护状态的情况下，输出的电流值为预定数值，在正常为专用GNSS天线供电的情况下，输出预定电流值范围内的电流；电流检测模块实时检测输入专用GNSS天线的电流值；控制模块实时获取电流检测模块检测得到的电流值，并且在电流值为预定数值或者零的情况下，控制单刀双掷开关切换到无人机GNSS源，以使激光雷达模块、数据处理单元与无人机GNSS源连通；在电流值在预定电流值范围内的情况下，控制单刀双掷开关切换到专用GNSS天线，以使激光雷达模块、数据处理单元与专用GNSS天线连通。
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公开(公告)号：CN116977666A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310978985.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G06V10/56 , G06V10/422 , G06V20/10 , G06V20/56
Abstract: 本发明公开了一种城市道路点云数据的绿度空间的评价方法及可读存储介质，所述方法包括定义所述三维绿量V和绿视率R，作为城市道路绿度空间的目标评价因子；基于所述城市道路点云数据，对不同地物类型的点云进行识别，提取植被点云以及非植被点云，基于提取的植被点云计算所述三维绿量V和所述绿视率R。本发明实施例可实现车载激光雷达点云用于城市道路绿度空间评价，节省生产成本，可以实现大范围城市道路绿度空间的快速精准评价。
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公开(公告)号：CN117292127A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311189939.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点的旋钮式开关状态识别方法，利用深度学习目标检测算法，定位所述旋钮式开关在采集的原始图像中的区域，并基于所述区域与原始图像进行图像分割得到目标旋钮式开关图像；利用CenterNet模型，预测旋钮式开关在所述目标旋钮式开关图像的关键点的概率，并得到输出关键点概率热力图；通过输出关键点概率热力图确定识别当前旋钮式开关的目标关键点，基于所述目标关键点实现关键点坐标提取，最终实施计算目标旋钮式开关图像中的当前旋钮式开关的指向状态；上述处理方法提高了检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN116991166A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310970994.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人任务规划方法，通过机器人上装载的激光雷达进行绘制路网拓扑地图后，根据路网拓扑地图中各条路径中的巡检点位得到复合点位，并建立复合点位与巡检点位的映射关系；进而利用各个顶点之间的最短距离建立最短距离矩阵与路由矩阵之后，根据路由矩阵、最短距离矩阵以及复合点位与巡检点位之间的映射关系得到任务巡检点位顺序，从而控制机器人在调整机器人位姿后根据任务巡检点位顺序执行巡检操作，可合理规划出多个巡检点位的最短巡检路线，解决人工巡检效率较低等问题，并保证人身安全，实现机器人高速巡检的目的。
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