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公开(公告)号：CN119536317A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510074210.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多任务模式下的无人机集群定点轮巡任务调度方法、系统，初始化无人机集群的基本参数，所述基本参数包括无人机数量、各无人机的初始位置与电量状态；基于预设的巡逻点集，生成初步巡逻的任务分配方案；按照所述任务分配方案为每架无人机分配具体的巡逻点；实时监控各无人机的任务执行状态与剩余电量信息；根据各无人机的任务执行状态与剩余电量信息，动态调整无人机的巡逻任务分配；上述方法通过对无人机集群进行初始化、任务分配、实时监控与动态调整，实现了无人机定点轮巡任务的高效、可靠与智能化分配处理。
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公开(公告)号：CN116482700A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441901.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
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公开(公告)号：CN118273891B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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公开(公告)号：CN116777936A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310441654.7
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/762 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
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公开(公告)号：CN117649486A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311614508.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06T7/70 , G06F3/04815 , G06F3/04845
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云数据的道路交通事故绘制方法和系统，其中方法包括：通过三维激光扫描，采集道路事故现场的点云数据A和全景影像B；基于解算软件模块，对点云数据A进行解算处理和赋色处理得到彩色点云数据A’；基于彩色点云数据A’和全景影像，通过交通事故绘图软件模块完成道路交通事故现场比例图绘制。上述方法利用三维激光扫描仪获取事故现场的高精度点云数据获和全景影像，可视化展示事故现场的整体情况，为现场勘察制图提供精确的数据基础，提高了现场图绘制的准确性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117292127A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311189939.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点的旋钮式开关状态识别方法，利用深度学习目标检测算法，定位所述旋钮式开关在采集的原始图像中的区域，并基于所述区域与原始图像进行图像分割得到目标旋钮式开关图像；利用CenterNet模型，预测旋钮式开关在所述目标旋钮式开关图像的关键点的概率，并得到输出关键点概率热力图；通过输出关键点概率热力图确定识别当前旋钮式开关的目标关键点，基于所述目标关键点实现关键点坐标提取，最终实施计算目标旋钮式开关图像中的当前旋钮式开关的指向状态；上述处理方法提高了检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN117237789A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN117150902A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311110369.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京市生态环境监测中心 , 北京数字绿土科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了结合背包和卫星遥感数据的生物量反演方法和系统，其中，结合背包点云和卫星遥感数据的生物量反演方法包括：使用外业调查设备和背包激光雷达系统，根据分层抽样调查法对样地植被进行调查，得到样地植被地表生物量。获取样地的卫星遥感数据，提取与地表植被生物量密切相关联的特征因子，使用随机森林回归算法构建其与样地实际生物量间的关系，建立生物量回归方程。结合区域尺度的遥感卫星数据和生物量回归方程反演得到城市的植被地表生物量。本发明的技术方案能解决现有技术中消耗人力物力大，且难以实现单木生物量的精确测算的问题。
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公开(公告)号：CN117150765A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311110355.1
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京市生态环境监测中心 , 北京数字绿土科技股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06F17/18 , G06T7/62
Abstract: 本申请提供了一种矿山植被修复效果的评价方法和系统，其中，矿山植被修复效果的评价方法包括：根据植被覆盖度算法对矿山植被的遥感影像数据进行二维平面分析，得到矿山植被的平面植被覆盖特征；根据点云数据分析算法对矿山植被的激光点云数据进行垂直结构分析，得到矿山植被的垂直植被生长特征；分别根据矿山植被的平面植被覆盖特征和垂直植被生长特征，对矿山植被的修复效果进行评估。本申请的技术方案能解决现有技术中人工调查耗时耗力且指标繁多，难以大面积且快捷显著评价矿山生态修复，以及卫星遥感数据多关注植被生长二维平面，导致矿山植被修复效果的评价准确率大打折扣的问题。
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公开(公告)号：CN120047856A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510107971.4
申请日：2025-01-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
IPC: G06V20/17 , G01C21/20 , G06V20/40 , G06T7/70 , G06Q10/047
Abstract: 本公开提供了一种视觉感知驱动的配网无人机巡检方法及装置、设备、介质，本公开识结合智能飞行控制和路径优化算法，可实现无人机的自主飞行与动态路径规划，相较于传统依赖人工操作和预设航线的方法，大幅提高了巡检自主性和效率，显著减少了人工介入与前期准备工作量，并且具备对环境变化的实时感知与快速响应能力，通过实时数据的分析与处理，无人机可自主进行路径调整与任务优化，有效应对复杂电网环境，显著提升巡检任务的实时性和决策智能化水平。本公开利用配网目标检测模型可以精准识别配电网的目标部件，自动对准目标部件并调整焦距进行拍摄，显著提高了巡检任务中拍摄的可靠性与准确性，实现了智能对准与高精度拍摄。
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