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公开(公告)号：CN117292127A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311189939.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点的旋钮式开关状态识别方法，利用深度学习目标检测算法，定位所述旋钮式开关在采集的原始图像中的区域，并基于所述区域与原始图像进行图像分割得到目标旋钮式开关图像；利用CenterNet模型，预测旋钮式开关在所述目标旋钮式开关图像的关键点的概率，并得到输出关键点概率热力图；通过输出关键点概率热力图确定识别当前旋钮式开关的目标关键点，基于所述目标关键点实现关键点坐标提取，最终实施计算目标旋钮式开关图像中的当前旋钮式开关的指向状态；上述处理方法提高了检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN117237789A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN117237789B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311201945.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于全景相机和激光雷达融合生成纹理信息点云地图方法，首先根据实时采集得到的每一帧的激光点云数据和每一帧的IMU数据通过迭代误差扩展卡尔曼滤波算法融合解算得到IMU位姿之后，将激光点云数据根据通过根据IMU位姿和激光雷达外参、IMU外参计算得到的激光雷达位姿进行拼接生成点云地图；然后通过对双目鱼眼相机进行标定后将激光点云数据投影到对双目鱼眼图像进行校正后的针孔相机模型图像上得到投影点；根据投影点将激光点云数据进行分类得到激光点对；根据激光点对以及激光雷达位姿进行视觉里程估计，得到视觉里程计的最优状态信息；最终使用贝叶斯公式对激光点云进行赋色，从而得到有纹理信息点云地图。
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公开(公告)号：CN117496081A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311480105.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光的纯视觉感知精度提升方法及装置，通过三维激光扫描设备，获取目标区域的点云数据；获取目标区域的目标视觉感知设备的初始位置和目标机属信息：所述目标机属信息包括目标视觉感知设备拍摄的图像和对应的相机内参；构建所述图像与点云数据的同名点对信息；利用相机内参和同名点对信息计算目标视觉感知设备的相机外参；通过所述目标视觉感知设备的相机内参、相机外参和点云数据，构建像素坐标与地理坐标的一一映射关系。上述方法不要求更换视觉感知设备即可实施，可减少设备浪费和不必要的成本投入。
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公开(公告)号：CN117078644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080888.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种电力线点云曲线长度测量方法及系统，其中方法包括：采集目标作业区域的所有点云数据，并对采集到的点云数据进行分类，分类出所有电力线的导线点云数据；采用欧式聚类方法对上述分类出的所述导线点云数据进行一次聚类分割，分割得出一条完整的单条电力线曲线；每个单条电力线曲线包含若干个激光点数据；基于多次聚类得到多条电力线曲线；在对每个单条电力线曲线进行处理时，对单条电力线曲线进行带方向搜索得到有序点云；基于所述有序点云计算当前单条电力线曲线的长度；上述电力线点云曲线长度测量方法显著提升了测量效率以及测量精度，适用于输电线这种大数据工况情况下的大规模的点云数据处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116977864A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311095267.9
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于点云变化的砍伐边界自动提取方法及系统，其中方法包括：采集砍伐区域的多期植被点云数据；获取两期点云数据，所述两期点云数据包括历史期点云和当前期点云；提取计算当前期点云相对历史期点云的点云植被缺失的点云数据，并确定为砍伐点云；对所述砍伐点云进行聚类去噪处理得到目标砍伐点云；获取所述目标砍伐点云的点云集中度，通过辨识所述点云集中度将所述目标砍伐点云相对集中的部分进行分组，划分成若干个变化区域；每个所述变化区域为砍伐区域。上述基于点云变化的砍伐边界自动提取方法通过多期点云分析实现了砍伐区域的精确识别功能，同时提升了林业数据处理效率。
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公开(公告)号：CN117036487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311095513.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于点云的交互式导线修补方法及系统，其中方法包括：对所述导线点云数据进行切档划分，然后对切档后的各档内点云导线点识别判断是否存在点云断失缺陷，在确定存在点云断失缺陷后，选择点云断失缺陷所在部分点云的两侧点云；针对基于两侧点云选择导线特征类型进行导线拟合得到拟合方程，并根据所述拟合方程计算当前缺失处的起始点位置和结束点位置；根据拟合方程和导线的缺失处的起始点位置和结束点位置，计算出一条目标线段，再根据设定的直径将所述基于所述目标线段离散到目标圆柱平面上，最后合并目标圆柱上的所有点云得到目标圆柱实体；这样通过设定的导线直径离散出一簇圆柱形点云，将其置于导线断裂处，即可完成整个导线修补流程。通过本发明实施例方法修补出的点云，可以有效解决输电线路的电力导线点断裂和缺失问题。
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公开(公告)号：CN116482700A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441901.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
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公开(公告)号：CN115908338A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211503251.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开基于三维点云的电力设施与入侵物距离检测方法和系统，其中，电力设施与入侵物距离检测方法包括：获取电力设施所在场景的当前三维点云和前期三维点云；根据三维点云与深度图像的坐标对应关系，将当前三维点云和前期三维点云分别转换为当前帧和前期帧深度图像；根据当前帧和前期帧深度图像的像素差值，从当前帧深度图像中提取入侵物对应的图像变化区域；将图像变化区域反变换至三维坐标系，得到三维坐标系下入侵物对应的三维坐标点集；根据三维坐标点集，计算入侵物到电力设施的最短距离。本发明的技术方案能解决现有技术中图像分析算法灵敏度不高，难以在夜晚有效监测，且不能确定入侵目标的准确距离的问题。
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公开(公告)号：CN114900609B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210473782.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC: H04N23/695 , H04N23/61 , G05D1/10 , G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种无人机的自动化拍摄控制方法和系统，其中，无人机的自动化拍摄控制方法包括：控制无人机移动并悬停至拍摄点位；根据拍摄点位和杆塔的世界坐标，计算并设置无人机中相机的方位角和俯仰角；根据世界坐标分别与像素坐标和相机坐标的转换关系，计算杆塔的世界坐标投影至相机的像素坐标和相机坐标；根据杆塔的像素坐标和相机坐标，计算杆塔的像素偏移量；根据杆塔的像素偏移量与预设偏移量阈值的大小关系，判断杆塔是否处于相机的最佳拍摄角度；当像素偏移量大于预设偏移量阈值时计算并调整相机的方位角和俯仰角；当杆塔处于最佳拍摄角度时控制相机拍摄杆塔。本发明的技术方案能解决现有技术中难以精确控制无人机的拍摄姿态的问题。
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