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公开(公告)号：CN117719158A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311246941.9
申请日：2023-09-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B29C64/314 , B29C64/205 , B33Y30/00 , B33Y40/10 , H01F13/00 , B22F12/50 , B22F12/00
摘要： 本发明公开一种基于磁畴方向编程的4D打印挤出头，该4D打印挤出头包含端盖、气缸、外壳、电机、联轴器、螺旋挤出组件、弹簧、轴向线圈，径向线圈。根据预先编程的磁畴方向和大小确定轴向或径向线圈通入脉冲电流大小，对针尖处4D打印墨水的硬磁颗粒进行磁化，气缸通气可使螺旋挤出组件向下运动压缩弹簧至极限，此时打印针头顶端处于轴向线圈外部，电机旋转可使适当量的墨水以微滴形式挤出。此4D打印挤出头将磁畴方向编程与材料挤出结合在一起，当材料在打印针头处时对材料进行磁化，随即挤出，这种设计既提高了工作效率，也提高了打印精度。
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公开(公告)号：CN117207166A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311251575.6
申请日：2023-09-26
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种仿水母的磁性软体机器人，包括：外膜、内膜、多孔介质底板、电磁线圈、铁芯、仿生触手；所述外膜与所述内膜呈半球状，外膜与内膜轴心重合；所述外膜、内膜以及仿生触手由磁流变弹性体材料制作；所述多孔介质底板呈圆盘状；所述铁芯固定于多孔介质底板圆心；所述电线圈缠绕于铁芯，通电后产生磁场方向可变的磁场；所述磁性变弹性体形状随磁场方向发生改变；所述仿生触手安装于多孔介质底板下表面，根据磁性变弹性体形变辅助软体机器人运动；所述外膜、内膜与多孔介质底板形成一个体积可变的空腔；空腔体积根据变弹体形变呈现变大或缩小的状态，模仿水母吸水－排水前进原理。本发明磁性软体机器人结构简单，响应速度快。
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公开(公告)号：CN117021150A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311089759.7
申请日：2023-08-28
申请人： 北京交通大学 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明提供了一种磁控软体抓手，其特征在于，一个磁控抓手包括：线圈、软磁弹性体、硬磁弹性体、塑性薄膜、磁流变液。软磁弹性体形状为U形，截面为长方形，硬磁弹性体与软磁弹性体末端外侧边线紧密贴合，线圈缠绕在软磁弹性体表面并与其固定连接，塑性薄膜粘接在软磁弹性体的内侧边线轮廓上，且与软磁弹性体形成密闭空间，该空间内填充着磁流变液。通过控制线圈的通电方向，软磁弹性体、硬磁弹性体与磁流变液形成不同的磁路，使抓手末端产生弹性变形，磁流变液与物体表面贴合并在磁场作用下固化增强了粘附力，两者相互配合完成夹紧动作。本发明提供的软体抓手控制方便并拥有高效的抓取能力。
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公开(公告)号：CN114520558B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210254203.8
申请日：2022-03-15
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供一种抑制顶匝线圈涡流损耗和温升的电机定子绕组，属于电机技术领域，顶匝线圈是指定子槽内最靠近气隙的绕组导体，所述的电机定子绕组包括中空矩形导体。电机定子绕组还包括实心矩形导体；其中，最靠近气隙的顶匝线圈开始向下至少布置一层所述中空矩形导体，其余为实心矩形导体；中空矩形导体与对应的线圈下层边实心矩形导体之间通过电机端部连结，构成一匝完整线圈。本发明降低了靠近气隙的顶匝及其附近绕组涡流损耗大、温升过高、导体间温差过大等问题，提高了电机使用寿命和可靠性；可有效抑制靠近气隙的顶匝及其附近导体因横向漏磁通产生的涡流损耗，降低顶匝及其附近导体温度，降低槽内导体间温差以及由温度分布不均产生的热应力。
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公开(公告)号：CN115037112A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210640552.3
申请日：2022-06-08
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： H02K41/03
摘要： 本发明提供一种复合凸极动子永磁直线电动机，属于电机技术领域，双边插件式定子和复合凸极永磁动子，复合凸极永磁动子相对于双边插件式定子沿纵向进行平动；复合凸极永磁动子由永磁体、非铁磁性导条、凸极区、绝缘层、板材下端、板材上端构成，永磁体、非铁磁性导条、凸极区、绝缘层沿纵向交替排列，板材下端、板材上端沿纵向分别装设于永磁体、非铁磁性导条、凸极区、绝缘层的两侧；双边插件式定子包括插件式定子磁轭、插件式线圈单元，双边插件式定子对称排列于复合凸极永磁动子两侧。本发明提高了永磁直线同步电机的耐久运行能力，满足了电磁推进系统所需的耐久运行要求，易于散热、便于替换、降低电机系统体量、节约成本，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN115037077A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210736762.2
申请日：2022-06-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供一种带有保护层的阶梯绕组和阶梯槽的电机定子及永磁电机，属于电机技术领域，阶梯式定子绕组的每相绕组包含N层线圈沿径向分布于定子槽内，且每相绕组至少包含N/2个并联支路，每条并联支路流经电流不同，但各并联支路导体内电流密度相同；所有并联支路最终并联构成一相绕组，从最靠近气隙的导体开始至少包含一层带有保护层的定子绕组，其中N为大于或等于2的整数。本发明降低了靠近气隙的导体涡流损耗；降低了靠近气隙侧导体的铜耗及温升，解决了定子槽内导体温度分布不均问题，提高了电机的运行可靠性和热稳定性；在具有较高槽满率的基础上，提高了铁芯利用率，同功率电机下，在阶梯槽或梯形槽中应用阶梯式绕组，降低了定子铁芯直径。
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公开(公告)号：CN117301100A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311089823.1
申请日：2023-08-28
申请人： 北京交通大学 , 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供了一种磁控软体抓手，其特征在于，抓手由支架组件与若干个手指组件组成，支架组件包括安装卡盘、线圈支架、线圈，其中线圈缠绕在线圈支架上并与其固定连接。手指组件包括：塑性薄膜、磁流变液、导磁橡胶、硅胶外壳。手指组件都通过线圈支架固定在一个安装卡盘上，导磁橡胶紧贴在硅胶外壳内平面上，塑性薄膜附着在导磁橡胶内侧边线轮廓上，且与导磁橡胶形成密闭空间，该空间内填充着磁流变液。通过线圈通电，线圈、导磁橡胶与磁流变液形成磁路，使抓手末端产生弯曲变形，磁流变液与物体表面贴合并在磁场作用下固化增强了粘附力，两者相互配合完成夹紧动作。本发明提供的软体抓手控制方便并拥有高效的抓取能力。
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公开(公告)号：CN116276933A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310059208.X
申请日：2023-01-18
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种蠕动式软体机器人，其特征在于，机器人由若干个模块串联组成，一个模块包括：电磁铁磁轭、线圈、环形永磁体、弹性薄膜、磁性液体、多孔介质弹性体。电磁铁、环形永磁体与多孔介质弹性体轴线重合放置，弹性薄膜与电磁铁磁轭和环形永磁体圆柱面贴合。给所述线圈通电，电磁铁磁轭、弹性薄膜、环形永磁体、多孔介质弹性体加上磁性液体形成闭合磁路。在磁场作用下模块轴向尺寸可以发生变化，机器人各模块相互配合，以达到整体沿轴向方向蠕动前进的效果。本发明提供的蠕动式软体机器人控制方便并拥有高效的运动能力。
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公开(公告)号：CN116117779A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310062615.6
申请日：2023-01-18
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明公开了一种模块化蠕动式软体机器人，包括：连接件和直线变形单元，两个直线变形单元轴线位于同一平面，左永磁体分别对称固定在左连接件上下两端，右永磁体分别对称固定在右连接件上下两端；直线变形单元包括：永磁体，软体变形单元，电磁线圈；两个永磁体与软体变形单元两端连接，永磁体、电磁线圈与软体变形单元轴线重合放置，电磁线圈与端面两个永磁铁轴向等距。所述的变形单元两个一组与连接板组成基本运动单元，基本运动单元可自定数量，以串联形式首尾连接，基本运动单元中两个变形单元末端连接另一个连接板。变形单元在永磁体和电磁线圈的磁力作用下实现形变。该发明能在管道、缝隙等复杂环境下运动，反应灵敏、灵活度高、适应性强。
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公开(公告)号：CN116111760A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310191478.6
申请日：2023-03-02
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供一种永磁电机端部绕组降温冷却结构，属于电机技术领域，包括包覆在所述永磁电机端部绕组上的冷却填充结构，所述冷却填充结构内填充有冷却介质，所述冷却介质可吸收工况下永磁电机端部绕组产生的热量；端部绕组也可填充导热固化胶后再包裹冷却填充结构。本发明可以有效降低端部绕组的温升，确保电机在过载、强振动下的安全稳定运行。在端部绕组填充高导热固化胶，然后包裹冷却袋，可以有效的提高端部绕组热量向冷却袋传导，进而降低端部绕组温升，进一步提高端部绕组结构强度和降低振动，提高电机的抗过载能力，提高电机安全稳定性能。齿部冷却条，可以有效降低齿部温升通过气隙传递至转子，降低转子永磁体热失磁风险。
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