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公开(公告)号：CN116117779A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310062615.6
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化蠕动式软体机器人，包括：连接件和直线变形单元，两个直线变形单元轴线位于同一平面，左永磁体分别对称固定在左连接件上下两端，右永磁体分别对称固定在右连接件上下两端；直线变形单元包括：永磁体，软体变形单元，电磁线圈；两个永磁体与软体变形单元两端连接，永磁体、电磁线圈与软体变形单元轴线重合放置，电磁线圈与端面两个永磁铁轴向等距。所述的变形单元两个一组与连接板组成基本运动单元，基本运动单元可自定数量，以串联形式首尾连接，基本运动单元中两个变形单元末端连接另一个连接板。变形单元在永磁体和电磁线圈的磁力作用下实现形变。该发明能在管道、缝隙等复杂环境下运动，反应灵敏、灵活度高、适应性强。
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