公开(公告)号：CN116276933A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310059208.X

申请日：2023-01-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李振坤 ,  方毅 ,  董珈皓 ,  李辉 ,  张雨梦 ,  郭乙飞 ,  黄宝旺 ,  苗术佶

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供了一种蠕动式软体机器人，其特征在于，机器人由若干个模块串联组成，一个模块包括：电磁铁磁轭、线圈、环形永磁体、弹性薄膜、磁性液体、多孔介质弹性体。电磁铁、环形永磁体与多孔介质弹性体轴线重合放置，弹性薄膜与电磁铁磁轭和环形永磁体圆柱面贴合。给所述线圈通电，电磁铁磁轭、弹性薄膜、环形永磁体、多孔介质弹性体加上磁性液体形成闭合磁路。在磁场作用下模块轴向尺寸可以发生变化，机器人各模块相互配合，以达到整体沿轴向方向蠕动前进的效果。本发明提供的蠕动式软体机器人控制方便并拥有高效的运动能力。