公开(公告)号：CN117207166A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311251575.6

申请日：2023-09-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李振坤 ,  裴亚男 ,  刘洺豪 ,  董珈皓 ,  孟圆 ,  芮博超 ,  崔红超 ,  黄宝旺

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种仿水母的磁性软体机器人，包括：外膜、内膜、多孔介质底板、电磁线圈、铁芯、仿生触手；所述外膜与所述内膜呈半球状，外膜与内膜轴心重合；所述外膜、内膜以及仿生触手由磁流变弹性体材料制作；所述多孔介质底板呈圆盘状；所述铁芯固定于多孔介质底板圆心；所述电线圈缠绕于铁芯，通电后产生磁场方向可变的磁场；所述磁性变弹性体形状随磁场方向发生改变；所述仿生触手安装于多孔介质底板下表面，根据磁性变弹性体形变辅助软体机器人运动；所述外膜、内膜与多孔介质底板形成一个体积可变的空腔；空腔体积根据变弹体形变呈现变大或缩小的状态，模仿水母吸水－排水前进原理。本发明磁性软体机器人结构简单，响应速度快。

公开(公告)号：CN222038543U

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202323098375.X

申请日：2023-11-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李振坤 ,  谷朴 ,  方毅 ,  芮博超

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开一种形状可重构软体机器人，其特征在于包括：软体变形环、线圈等，所述的软体变形环截面为圆形或者正方形，所述截面沿闭合圆形拉伸构成软体变形环立体形状，所述线圈缠绕在软体变形环外表面并与其固定连接，所述的四个线圈等距分布在圆周上。通过多个线圈通入脉冲强电流，使相邻或相对线圈产生磁场互相吸引或排斥，使软体变形环产生大范围变形，使该机器人完成形状重构与移动。该实用新型具有在管道、缝隙、斜坡等复杂环境下的运动能力，且反应灵敏、灵活度高、环境适应性强。