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公开(公告)号：CN116902187A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310879471.3
申请日：2023-07-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种水下航行器的矢量推机器，通过空间耦合的两个曲柄摇块机构实现推力方向的矢量化控制，两个机构分别为一级机构和二级机构，共同构成矢量机构，包括航行器舱体、两个防水推杆、连接环以及必要的标准机械零件，推进系统为二级机构的被动零件，推进系统与连接环整体作为一级机构的被动零件，两个防水推杆驱动两曲柄摇杆机构从而控制推进系统的偏转使推力矢量化。本发明中推进系统封装为一个整体，包括主推电机、主推电机舱、连接舱、尾椎、联轴器、传动轴、传动轴轴承以及螺旋桨和必要的标准机械零件，推进系统通过螺栓轴和偏航轴承与连接环相连形成转动副，连接环通过俯仰轴承与舱体连接形成转动副，电机舱、电机舱端盖与连接舱形成密封空间保证水下密封。本发明具有结构简单、紧凑，适用于不同尺寸的水下航行器的优点。
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公开(公告)号：CN112378579A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011305228.3
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下自航行器压力传感器标定检测耐压装置，该装置适用于压力传感器的标定检测。本发明包括进气耐压壳，标定耐压壳，长螺栓。进气耐压壳与标定耐压壳通过六个高强度螺栓连接，进气耐压壳顶端凸台表面由螺纹包裹，测试时与压力泵连接，压力传感器放置于标定耐压壳凹槽中，压力传感器自身携带的供电线和数据线从标定耐压壳内螺纹孔穿出，检测结果由计算机处理，试验结束后，将长螺栓旋入标定耐压壳内螺纹孔中将压力传感器取出。本发明结构简单，使用方便，在保证高强度耐压的前提下可以快速对压力传感器进行标定检测并输出检测报告，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110620198A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910980473.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明介绍了一种水下机器人用滑轨式电池电控架，包含滑轨式电控架和滑轨式电池架，滑轨式电控架提供电控安装板，方便电控元器件拆装布控；滑轨式电池架呈梯形形状，既极大利用空间，又使电池包重心偏下，同时不与舱体接触，便于内部安装泄露条；上、下边及侧边加筋板与电池支架固连，保证整体电池包的周向固定；轴向固定杆、散热片、止动块和可自锁滑轨保证电池包的轴向固定；同时止动块也可保证电池包的上下固定，本发明具有整体结构简单稳定可靠、简化舱内空间布局、方便装置拆装布控、提升安装与检修效率以及方便标准舱段的模块化设计等优点。
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公开(公告)号：CN109927870A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910303088.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国计量大学
IPC: B63H5/14
Abstract: 本发明公开了一种用于自主式水下航行器的螺旋桨保护罩，属于水下航行器装备领域，具体涉及自主式水下航行器推进系统中的螺旋桨保护罩。现有技术公开了申请号为200620055186.1的电动水下推进器实用新型，其将螺旋桨保护罩剖面设计成翼型实现了高效、低功耗的目标，但存在结构通用性差、应用范围有限的缺点。本发明采用NACA0018翼型及数控加工技术，设计了一种结构简单、应用范围广泛的螺旋桨保护罩，可以降低推进系统尾部振动，对螺旋桨起到良好的保护作用，并且翼型斜面能抵消航行器水下航行时的横滚力矩。本发明构造特征包括：保护罩为不锈钢圆环，攻角为0°，翼型支撑截面形状为NACA0018，翼型支撑采用轮辐式布局保证强度且方便拆装，保护罩和翼型支撑通过尾锥与水下航行器连接固定。
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公开(公告)号：CN109515666A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910051996.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的矢量推进器，采用传动机构实现矢量推进器水平和垂直方向运动控制，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机。主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，摆转舵机驱动使推进器尾部绕竖直轴转动（±30°），滚转舵机驱动推进器尾部绕水平轴向转动（±180°），将两条运动结合，可以实现使推进器在空间内任意方向偏转。本发明具有驱动灵活、体积小、整体紧凑等优点，能够为小型水下机器人提供满足要求的矢量推力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110550208A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910976164.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明是一种基于旋转扑翼垂直起降动力装置的叶片开合机构，属于航空航天领域，具体涉及一种新型旋转扑翼垂直起降动力装置的起降控制，基于旋转扑翼垂直起降动力装置的叶片开合机构安装在旋转扑翼垂直起降动力装置的顶部，通过舵机转动带动转向头转动，结合联动杆，实现调整所有叶片同时同速运动，叶片的开合角度直接影响气流大小从而控制垂直起降装置的升力大小。本发明具有整体质量小、能耗低、结构简单、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN109552579A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910051800.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供一种小型有缆遥控式水下机器人，包括本体，地面站，操作手柄以及脐带缆。所述本体外形为长方扁平流线型，其内部设有4个圆柱形透明密封舱体。本体中部设有通孔，通孔内安装垂直推进器。本体尾部且以其中轴线为对称轴左右两侧增加了导流管和导流罩，在导流罩内分别安装两个水平推进器。本体艏部设计自清洁装置，由舵机驱动。该水下机器人控制系统采用模块化设计思路，可分为远程通信系统、运动控制系统、视频采集系统、辅助照明系统。本发明提供的水下机器人尺寸小，抗干扰能力强，机动性强、航行稳定，能实现定深、定航控制，实时采集水下图像，并具有自清洁功能，可保持摄像头视野的洁净，为水下观测任务的有效进行提供保障。
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公开(公告)号：CN109018273A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810861494.0
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B63G8/00
CPC classification number: B63G8/00
Abstract: 本发明公开了一种水下自航行器自动收放装置，包括收放平台、驱动结构、钩锁装置、限位装置其特征在于，所述的收放平台上下表面分别设有驱动结构与若干限位装置，驱动结构包括滑轨、滑动平台、固定架与气缸，两个钩锁装置可调节式固定于滑动平台上的调节槽内，钩锁装置包括钩锁支架与挂钩，限位装置有四个，且两两对称式安装于收方平台下表面，限位装置包括支架、限位销、自锁气缸与吸盘体。优点：结构可靠，操作方便，适应性强，可实现自动化布置与回收。
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公开(公告)号：CN108502132A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810345856.0
申请日：2018-04-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明涉及一种可分离载荷自主水下航行器，包括水下航行器本体和所述水下航行器载荷舱及其分离装置。载荷舱包括壳体，分离装置和载荷，分离装置由气动系统和弹簧分离器组成。本发明采用真空方式依靠载荷舱体连接处内外压力差连接载荷舱端部和航行器本体艏部，这种连接方式结构简单可靠。当自主水下航行器运行到载荷布放区域时，分离装置的气动系统启动，舱体连接处的真空环境释放，内外压力差减小，达到分离阈值后，弹簧分离器将载荷舱弹出。所述分离装置可使载荷舱分离迅速，姿态稳定且不易与航行器本体发生碰撞，提高了自主水下航行器载荷布放的安全性和稳定性，具有较高的实用意义。
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公开(公告)号：CN114180008A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111517726.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自主式水下航行器定位自救的信标，属于水下航行器领域。本发明包括通信舱、电子舱、底座与馒头罩等，通信舱与电子舱密封连接，内置有GPS模块、电路板与电池等，电磁铁固定在电子舱底端内腔，磁吸片放置于磁吸座内腔与底座相连，固定在自主水下航行器顶部，馒头罩外壁面设有缠线槽，通过轴承固定在底座上做周向运动，鱼线缠绕在缠线槽内，一端与通信舱连接，信标在预定时间释放后由鱼线牵引与航行器分离，浮出水面共享实时位置信息，本发明具有结构简单，拆卸方便，应用范围广，释放与回收效率高，提高航行器水下探测安全性等优点。
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