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公开(公告)号：CN109515666A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910051996.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的矢量推进器，采用传动机构实现矢量推进器水平和垂直方向运动控制，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机。主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，摆转舵机驱动使推进器尾部绕竖直轴转动（±30°），滚转舵机驱动推进器尾部绕水平轴向转动（±180°），将两条运动结合，可以实现使推进器在空间内任意方向偏转。本发明具有驱动灵活、体积小、整体紧凑等优点，能够为小型水下机器人提供满足要求的矢量推力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110065614A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910455539.9
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国计量大学
IPC: B63H23/02
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联式水下矢量推进器，采用两套丝杠-螺母分别控制机构末端的两个自由度，从而实现动平台水平和竖直的转动，包括机架、传动机构和动平台两条运动支链。每条运动支链均由推进电机、换向齿轮和作动筒组成，丝杠-螺母副通过滑轨安装在作动筒内部，推进电机与换向齿轮固定连接，换向齿轮一端与机架通过转动副连接，另一端与丝杠-螺母副中的输入轴固定连接，作动筒一端与丝杠-螺母副中的螺母固定连接，另一端与动平台通过铰链连接，步进电机通过换向齿轮驱动丝杆-螺母副，丝杆-螺母副带动作动筒推动动平台的转动。本发明采用并联机构具有机构末端刚度大、承载能力大、结构紧凑、可控性好、整体构型符合尾部流线型。
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公开(公告)号：CN109552579A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910051800.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供一种小型有缆遥控式水下机器人，包括本体，地面站，操作手柄以及脐带缆。所述本体外形为长方扁平流线型，其内部设有4个圆柱形透明密封舱体。本体中部设有通孔，通孔内安装垂直推进器。本体尾部且以其中轴线为对称轴左右两侧增加了导流管和导流罩，在导流罩内分别安装两个水平推进器。本体艏部设计自清洁装置，由舵机驱动。该水下机器人控制系统采用模块化设计思路，可分为远程通信系统、运动控制系统、视频采集系统、辅助照明系统。本发明提供的水下机器人尺寸小，抗干扰能力强，机动性强、航行稳定，能实现定深、定航控制，实时采集水下图像，并具有自清洁功能，可保持摄像头视野的洁净，为水下观测任务的有效进行提供保障。
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公开(公告)号：CN109895980A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910326734.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种具有矢量推进功能的小型水下机器人，包括水下机器人本体和螺旋桨矢量推进装置。水下机器人本体由防撞头、电池舱、重心调节机构和传感器舱组成，螺旋桨矢量推进装置由螺旋桨、传动机构和艉舱组成。本螺旋桨矢量推进装置能够提供两条相互耦合的运动传动链，一条运动链驱动尾部绕竖直轴转动（±30°），另一条运动链驱动尾部绕水平轴向转动（±180°），将两条运动链结合，可以实现使水下机器人在空间内任意方向偏转。本发明采用矢量推进的方式，摒弃了传统的鳍和转向舵的设计，单独使用一个矢量推进装置就可以实现各个方向的运动控制，整体结构设计简洁轻巧，能够为自主水下机器人提供满足要求的矢量推力。
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公开(公告)号：CN209600767U
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201920091094.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人的矢量推进器，采用传动机构实现矢量推进器水平和垂直方向运动控制，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机。主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，摆转舵机驱动使推进器尾部绕竖直轴转动（±30°），滚转舵机驱动推进器尾部绕水平轴向转动（±180°），将两条运动结合，可以实现使推进器在空间内任意方向偏转。本实用新型具有驱动灵活、体积小、整体紧凑等优点，能够为小型水下机器人提供满足要求的矢量推力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209567063U
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201920091008.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型提供一种小型有缆遥控式水下机器人，包括本体，地面站，操作手柄以及脐带缆。所述本体外形为长方扁平流线型，其内部设有4个圆柱形透明密封舱体。本体中部设有通孔，通孔内安装垂直推进器。本体尾部且以其中轴线为对称轴左右两侧增加了导流管和导流罩，在导流罩内分别安装两个水平推进器。本体艏部设计自清洁装置，由舵机驱动。该水下机器人控制系统采用模块化设计思路，可分为远程通信系统、运动控制系统、视频采集系统、辅助照明系统。本实用新型提供的水下机器人尺寸小，抗干扰能力强，机动性强、航行稳定，能实现定深、定航控制，实时采集水下图像，并具有自清洁功能，可保持摄像头视野的洁净，为水下观测任务的有效进行提供保障。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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